DIY的低成本3轴陀螺仪/3轴加速度板
今天又拿到3轴陀螺仪/3轴加速度板啦,呵呵为降低DIY成本,陀螺仪用的是ENC-03而非ADXSR300
三轴加速度计用的是ADXL330,PCB板子布了,但遥控飞可以不焊
把3轴陀螺仪/加速度独立布板,而非象德国人那样布在一起
是想以后3轴陀螺仪/加速度模块还可以DIY其它东东哦
2片ENC-03及1片ADXL330
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垂直安装的Z轴陀螺仪板,正反双面布,旋转轴方向相反,这样调整程序方便
两片ENC-03电路并联,实际安装时只装一片
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两块板的比例:
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(原文件名:CIMG0026.JPG) 两板的焊接方式准备这样,三片陀螺仪ENC-03相互垂直90度,3轴加速度计ADXL330与底板平行安装
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(原文件名:CIMG0035.JPG) 顺便再贴张初生儿子的大头照,最近时间都花在给他换尿布上了,4轴DIY基本暂停
抱着儿子和看着自己DIY的PCB板,都很开心哦,就是没时间调试程序了
以后等他长大了,教他跟老爸一起玩航模和单片机,呵呵
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(原文件名:CIMG0009_3.jpg) 楼主那儿能搞到ENC-03啊? 赛格电子市场里,卖传感器的地方,不过零售可能比较贵 ENC-03是测倾角还是角速度? 角速度 楼主 价格贵 大概多少啊 下次去买时有个低 是呀,说说嘛,,,明天去转转! 刚从赛格回来.那里的FLASH 真是便宜.2G BYTE的NAND, 原装的三星不到35RMB. 2楼:你的儿子睡得好香啊。恭喜。 恭喜楼主!你这个宝贝睡得可真香呀! 恭喜楼主生了个大胖小子 請問樓主那裏可以買到ENC-03阿?謝謝!!!! 零卖大概是四五十左右吧
我是让朋友在西安帮忙买的 支持,哈哈~ 楼主等你儿子满月了有时间帮我也搞个飞控板,我想把油动的四桨飞起来,你平时玩什么飞机的。 现役有三架:
固定翼是一架十冲80级油动3D
直升机一架油动雷虎V2、一架国产凤凰450电直 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_246007.JPG
(原文件名:CIMG0036.JPG) feng_matrix,模块化设计很不错啊,以后还可以利用到固定翼上。 to 【19楼】 leanang
呵呵,其实只是这么一说
用在那我自己都没想过呢 今天在淘宝上买到了三轴加速度传感器ADXL330,真的很小,价格52,还可以接受
无铅的大概贵几十块吧,性能一致
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(原文件名:CIMG0062.JPG) 实在太小4mm X 4mm,手工焊接挺难的 MMA7260也差不多这么大啊,搞坏一个还蛮心疼的啊,呵呵 to : 【24楼】 bluemidi
所以要在天气晴朗之日,沐浴焚香而后焊接ADXL330,哈哈 楼主真风趣,用电烙铁是有点难度,毕竟是MFL封装的。可以用热风枪吹啊 焊接的问题有些头疼,热风枪也不好用,和这个比起来,我怀疑我宁愿手工焊LQFP100 有些不好意思了,业余DIY只有烙铁,热风枪都没啊 我是把他翻过来脚朝上,用废管脚连焊的,焊好后点些热胶固定保护,我用的是ST公司的传感器。
外形和你这个一样 5mm*5mm 的,把它背紧靠着线路板就基本和线路板平行了,测量误差也小。
有热风枪当然最好了。 to : 【29楼】 wwwer 狼族蚂蚁
哈哈,好办法,顺便问问加了加速度传感器后,稳定效果如何?
并请教加速度传感器信号和陀螺仪信号如何混控的?
这个算法一直没想的很清楚 gz 51节干了点活
拼版打样,一块新的3轴陀螺仪加速度板和一块M8采样解析板
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陀螺仪板加入校准电阻
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解析板采用贴片M8,16M晶振,TWI总线输出,可工作在400kb/s,每数据包12字节,传递6个2进制16位数
分别表示3轴陀螺仪与3轴加速度,精度都是10位,抛弃首次采样值,然后移动加权平均
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解析板上预留了一红一绿两个LED,显示陀螺仪及通信状态
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(原文件名:CIMG0136.JPG) 两板机械位置对应,可上下连接则系统变成TWI数字输出3轴陀螺仪加速度计
也可单独使用上板,则为模拟输出3轴陀螺仪加速度计
整体尺寸3cm X 3cm X 3cm,以后有空再给它做个透明外壳
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(原文件名:CIMG0146.JPG) 外壳上有MA 534字样,应该是MA吧 05年第34周出厂。陀螺仪的这三个封装,我一个都没见过。三轴的加速度传感器手上倒是有一个,数字输出的,本身的信号出来就已经是IIC或SPI接口了。 RC封装没见过啊,这个是西安那家公司卖的
目前我只能零买到这个,其它到没考虑很多 to : 【39楼】 armok 阿莫
你说的外国人也有做出来哦,以前REDFOX发给我的一张照片
上面的四轴只有IC卡那么大,应该是个有刷的
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(原文件名:Sy_B1.Sjpg.jpg) 记号 漂亮, 进展如何? 太漂亮了!现在进展如何了
我也玩模型,5IMX电固斑竹 这个小电机很像手机上的震动电机 这两天开始准备画下板子,突然发现M8只有6和AD嘛,PC0到PC5,但是PC4和PC5又是I2C总线,那就只有4个AD了,不够嘛,弱弱的问下楼主,怎么办呢? 你用贴片的就有8通道了。 不是哦,我看了一天的资料,贴片也不够哦 记号
做的很不错哈 to : 【47楼】 steamed410 周炜
贴片多两只管脚,ADC6,ADC7 放假三天,写了个测试三轴陀螺仪的程序
用到上次做的【TWI转UART串口】,串口连接PC
见贴:http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1132419&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
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这是3轴陀螺仪加4轴混控板:
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这是前天在上海国际航模展上淘的11.1V 20C 3300mah锂聚电池:
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这是调试视频,屏幕中六根柱状图显示采样值0-1023
从左到右分别代表 陀螺仪X轴、Y轴、Z轴、加速度X轴、Y轴、Z轴,上位机程序用DELPHI 5做的
http://6.cn/watch/5427217.html 从这个调试软件发现两个问题,一是串口传输还是偶尔有误码的,大概因为用8M晶体的原因
上次从阿莫那里邮购,就买了一个14.7456M晶振,竟然根本不能用,很郁闷
还有一个问题是XY两轴的采样值竟然是“联动的”,就是X轴旋转Y轴输出跟着旋转
视频中就可以看出,但实际量运放模拟输出电压是不同的,没想通是为什么 看了下视频都是显示的是角速度和线加速度,实际应用的时候是不是要积分成角度来用呢 看你怎么用了,如果要用角速度算倾斜角,需要角速度与时间的积分来算
其它方法就未必,比如在静止时只用3轴加速度也可以算出倾角
4轴算法可以有很多种,大家都可以群策群力啊
甚至坛子里还有外国人用神经网络算法
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1129947&bbs_page_no=1&bbs_id=1025 feng_matrix:
看了你测试三轴的视频挺不错的。也挺奇怪你的加速度XY轴怎么变化一样啊?会不会你程序或者硬件采集的是通一通道啊?
还有下次出视频可以动作温柔点,看你那么折腾挺累的吧,呵呵!
其实可以试试把加速度的值用串口接收下来,用exlce制成图表看看曲线图,更直观。还有在手上摇动的时候,把角速度用积分的方式得到的值,用同样方法制成曲线图,应该基本和加速度的曲线吻合的(其实就是倾角值)如果这两个值吻合精度做到很高,就可以拿来判断飞行器的姿态了。你会DELPHI那就更好了可以直接制表,做成以后调试四轴电路的工具,其实老外就是这么做的,看到你做的比较顺利,所以我也随便说说,太高深的我也说不了,嘿嘿。
回53楼,如果直接用角速度积分计算倾角没有加速度的配合,我想初始值很难定吧,然后经过一段时间的误差积累还是要人为通过眼看矫正的,这应该就是有些朋友仅仅用角速度传感器做的四轴效果。 to :【54楼】 wwwer 狼族蚂蚁
你说的对,我理解仅靠角速度积分计算倾角,肯定有积分误差的累积的
它不能用来标定相对水平面的绝对倾斜角
XY轴联动可能是我的程序BUG,我用量过硬件XY两轴的输出电压不一样的
视频中的DELPHI程序是我随便画的,只反应采样值,不是很直观
而且一般WINDOWS基于GDI的控件不适合做高速图象刷新的页面
所以我又用DELPHI + DIRECT X SDK 做了一个3D版的,准备把模型姿态实时绘制到PC上,这样更酷些
不过PC端软件工作量要大些,先上个做了一半的3D页面拷屏
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_305314.jpg 再做了一个简单的4轴模型,用来显示3D姿态
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_305374.jpg 你太强了,会的还真多啊! to :【57楼】 wwwer 狼族蚂蚁
呵呵,过奖了,DELPHI是我9年前刚出道时用的编程工具哦,多年不用了
最近听说Borland把IDE低价卖掉了,感慨啊!
再拿出来晒晒,怀念一下 太厉害了你,我已经回成都了,开始着手做三轴陀螺了
我想问下你需要的元件清单可以给我份不,我明天就去采购 ./emotion/em100.gif./emotion/em100.gif./emotion/em100.gif
呵呵,整到晚上3点多,终于找到BUG,数字三轴陀螺仪/加速度计调试通过,发视频庆祝一下
陀螺仪三片ENC-03,3轴量程300度/秒,加速度计一片ADXL330,3轴正负3G
输出400khz TWI(I2C)总线,精度十位,0-1023
视频1,可看出静止时,除加速度Z轴垂直地面,多一个G的输出外,其它陀螺仪的3轴及加速度计XY轴硬件都已校正到中点:
http://6.cn/watch/5481636.html
视频2,陀螺仪实物与屏幕采样值联动,按顺序分别测试了陀螺仪Z轴、Y轴、X轴
然后在静止状态,看不同轴正反方向朝下时,1个G的重力加速度与其它轴的区别
http://6.cn/watch/5481724.html
视频3,陀螺仪连接到3D模型页面,采样值已传送到程序左上角显示区
但3D的虚拟4轴模型还未与之连接,发现还有两大部分程序工作:
1.根据三轴陀螺仪/加速度计的输出计算各轴姿态角度
2.根据各轴姿态角度将虚拟4轴模型绘制到3D空间中
需要用到高数矩阵运算中的坐标变换,毕业多年早忘了,看来一晚上是搞不定了
http://6.cn/watch/5481990.html
to : 【59楼】 steamed410 周炜
回头给你整理个陀螺仪装焊图 第二个视频看来已经很正常咯,3轴角度相当的正常了,恭喜恭喜
问题出现在什么地方呢,是你的程序问题?
谢谢你把焊装图给我
我的邮箱是steamedbun1124@hotmail.com
另外你可以把陀螺和电调的PCB给我寄一套不呢,我现在采购元件,这样元件到的时候你的PCB也到了,谢谢
对了,我加了你的MSN,名字就是我的邮箱 程序BUG,变址寄存器值搞错,数据顺序存储错误,汇编写的程序存储器绝对地址容易搞错
最近要这两块板的人太多,我都来不及寄了,快递费你自己出噢,呵呵 好的,快递到付就是了,谢谢你!
我的地址是:成都顺江路解放军452医院门诊药房
名字是:王琦
电话是:13880091501
焊装图下午可以给我不 好的,快递到付就是了,谢谢你!
我的地址是:成都顺江路解放军452医院门诊药房
名字是:王琦
电话是:13880091501
焊装图下午可以给我不 继续等楼主的焊接图哦! 【65楼】 steamed410 周炜
图发给你了,今天早上刚发,请查收 【66楼】 feng_matrix
你好,问一下,ENC-03 MA 和 ENC-03 MB 有什么区别吗? 图已收到,谢谢LZ,不过刚刚出门,手机看不清楚图片,不然就直接去城皇庙电子市场了,谢谢LZ 【67楼】 bluemidi
共振频率不同,性能一致 请问在protel中ENC03和ADXL330这两个元件在什么库中可以找到呢 我找不到这两个东西 这种非常用元件标准库没有的 LZ大大,PCB板子什么时候可以寄给我哦 难道有空板吗?LZ能不能也寄给一份,愿付成本费与辛苦费。 to :【72楼】 steamed410 周炜
PCB已发出 谢谢楼主,谢谢楼主,太感谢了 【75楼】 steamed410 周炜
用我的PCB时请注意,过流采样是 ADC03 管脚,而ADC06我用作电池电压检测了
如果你不是自己写程序,而用德国人的程序,无论那一版
采样部分语句要稍作修改:
ldi main_temp0, 0b00000011;
out ADMUX, main_temp0;
否则上电运行会出现过流保护,现象电机是启动完成后,转速逐步降低直到停止
注意采样前保护比较器地址、采样后恢复比较器地址 用阿莫处买的3个 ENC-03MB 新做了一个3轴陀螺仪,油光锃亮啊
这次把采样滤波MPU换成了20MHz的 M48,价格比M8还便宜
每us可执行20条语句,速度那个快啊!
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(原文件名:CIMG0120.JPG) to : 【73楼】 xj_1232005
他们要的都是电调板,你要电调还是陀螺仪?
我的MSN:feng.matrix@yahoo.com.cn 你好,能否卖一套三轴陀螺仪板给我?
可以送你一套参考德国人做的机械部份中心板给你以表感谢 可以啊,我MSN在线的 谢谢LZ我的PCB已经到了,相当感谢 to :【81楼】 steamed410 周炜
不会吧,上周6给快递的,现在才到你那里 to:【82楼】 feng_matrix
因为地址是我女朋友的,是她收的,上午才打电话给我说收到了 今天上班扩充了程序,在主控板上同时采样了陀螺仪、加速度、系统输入电压、输入电流
还有8路接收机遥控信号,接收机用的是FUTABA FP-R115F,改装后输出8通道PPM比例信号
PC端依旧沿用上次陀螺仪的程序,由于通信协议定了6路16位信号,就显示了接收机的前6道结果
从左到右分别为:副翼1、升降2、油门3、方向4、开关通道5、比例旋钮6。
7道、8道也接收了,显示不下,懒的改串口通信程序了。
这是接收机,可以看到比正常的多了一根PPM信号线:
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接收机5V电源由主控板供给,PPM引入主控板ICP捕捉管脚,分别采样8路脉宽:
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发射机是我玩航模多年的FF9 SUPER 40MHz:
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整体连接:
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采样结果随遥控器动作而变化的视频:
http://6.cn/watch/5649334.html 记得以前有人问我四轴的PID参数怎么调?我的办法就是那三个多余的6、7、8比例通道
设置遥控器上的VR(A)/VR(B)/VR(C)三个旋钮连接到6、7、8通道,边飞边调,调稳为止 请问这些电子元件那里可以买到呀 好东东,楼主很牛啊 feng_matrix 有没有多的PCB板子,出售给我呀,
PCB加元件一共多少开支呀, LZ,我用的是FF9 72M频段的。接收机是原装R149DP,但装在我的翼手龙上,没想摘下来。不过手头真有一部空闲的FP-R115F接收机,跟你的完全一样,不知如何改装成8通道并引出PPM信号,可否赐教?
另外如果我再买一部R149DP接收机,可否引出PCM信号呢?解码我倒是找到了资料,就不麻烦您了。前两个问题还请帮忙指点,谢谢。 to :【89楼】 Alex_rcpilot
打开FP-R115F外壳,里面有上下两块PCB
一块是高频接收板,一块是舵机信号输出板,高频部分与舵机部分就是通过PPM信号控制的
两板之间有3根线连接,除了地线和+5V,剩下的那根就是PPM信号线
加根线引出到三芯插座中即可,改装对原有接收机外形功能等都没有影响 从feng_matrix得到一个PCB,接上ADXL330后,ACC_X/Y/Z在摇摆时能输出不同电压了,打算用这个来做一个两轮平衡机器人。
照片是手机拍的,效果不好。
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(原文件名:img056.jpg) 【91楼】 zhangzq71
光有加速度传感器搞不定的吧?还是需要有陀螺传感器的 to:【90楼】 feng_matrix
谢谢,我已经找到那根PPM信号线并成功引出了。
再有问题会继续请教您。 【92楼】 bluemidi
是的,还是需要陀螺仪。请问你有这方面经验吗? 就只利用三轴加速度是否有可能得出某一时间的角度? 楼主的pcb收到了, 能否给个焊接图? 谢谢.super_rx@hotmail.com to 【95楼】 zhangzq71 :
运动时不能。 运算放大器 用的什么型号? 你看看电压,还有必要加运放吗?
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