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ilan2003 发表于 2008-3-27 00:20:58

四轴控制的PID控制图【转自johnfen】

作者：johnfen
1http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_239655.jpg

ilan2003 发表于 2008-3-27 00:22:34

就是三路PID计算，分别控制前进后退上下升降沿着Z轴旋转，
我没有仔细的分析，我觉得应该是PID计算结果的叠加然后去控制电机的转速

armok 发表于 2008-3-27 07:12:26

armok 发表于 2008-3-27 07:12:45

onair 发表于 2008-3-27 08:59:27

我觉得这个图有误.应该需要4通道混控的. 油门 副翼 俯仰 自旋.

feng_matrix 发表于 2008-3-27 09:40:48

呵呵，原来贴在5iMX上的，我在5iMX上就叫JOHNFEN
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=182696&extra=page%3D1&page=10

ilan2003 发表于 2008-3-27 11:59:57

油门 副翼 俯仰 自旋. 我不太理解，不过比较容易理解的是需要4个自由度

沿着X Y Z三轴转动 三个自由地，
还有就是Z轴的上下运动一个
这样就是4个

但是三个自由度也可以就是动作简单点

搞这个应该蛮有搞头的 就是比较的花时间可惜没这么多时间搞啊

xiao_qi 发表于 2008-3-27 12:00:38

【5楼】 feng_matrix ，给讲解一下啊

feng_matrix 发表于 2008-3-27 16:33:17

3轴陀螺仪是用来闭环控制：仰俯、侧翻、自旋
Z轴的上下移动是靠遥控器油门大小控制的，也就是靠人手工控制升降的
画上面这个图的时候还没打算在垂直升降上加闭环控制
我新布的板子上已经有了ADXL330
3轴的加速度传感器，这样在升降上也会有闭环自动稳定了

ilan2003 发表于 2008-3-27 19:36:40

Z轴的上下如果没有闭环控制我估计很难稳定下来，
我想分析透了软件应该是简单的就是一些PID的计算

我们做的产品也用到PID计算的，控制压力，是匀速加载还是压力保持都差不多的东西

dujun168 发表于 2012-2-2 14:15:53

看不太懂，帮顶！

笑傲江湖 发表于 2013-8-31 12:32:56

有一点启发            

jinchenaquarius 发表于 2013-8-31 21:40:23

点赛正用得上

lijia115003 发表于 2013-9-2 12:52:35

不好算啊

shuizhb 发表于 2013-10-3 01:26:10

姿态角解算出来了，然后怎么用PID进行控制？

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