如何实现多路（30路以上）舵机控制器？
请教如何实现多路舵机控制？控制要求：至少24路以上，最好能达到32路，脉宽调制可达1000级，并能实现与PC机的串行通信我已经为这个问题困扰了半年多了，网上也查了不少资料，对硬软件做了N次修改，还是不能达到理想效果。
主要现象：多路控制时舵机发抖，多路时控制精度上不去。
主要问题：中断处理程序不能在很短的时间内完成连续中断，两次中断时间差为2微妙
主要疑惑：同样是使用mega128，市场上的产品就达到32路的精准控制而且还有附加功能，我却只能精准控制7路，低精度控制14路，21路
目前我想的最好的方案是多机协作，每机就控制7路，才能达到预先要求，但总觉得不是很爽，请教有没有更好的方案？ 采用硬件PWM,一路在20ms标准舵机周期内可以输出多个舵机控制信号,类似于比例遥控模型中的PPM信号,通常可以达到8~9个通道,然后,采用计数集成电路如CD4015, HC164, 或CD4017等, 将次信号分解为单独的多个舵机控制信号。
这样一来，实际上一个ATmega48，或ATmega8芯片的两路16bit PWM信号输出，就可以轻松完成2*8~2*9个舵机的精确控制，另外，可以留出更多的时间来处理其他事务。
如果是Mega128，具有6路 16bit精度的 PWM， 应该可以控制6*8 ~ 6*9个的舵机。 不是很明白，能解释一下具体怎么实现的么？ 关注, 1楼的朋友可以具体解译下吗? 我现在还只能实现用一路16bits的硬pwm输出，来完成8路舵机信号的输出，最小分辨1us。
芯片是ATmega88，
因为是实验，主频采用其内部8MHZRC振荡器，但经过标定数值校正。
稍后，我会上简单的电路草图，和源代码（GCC)。 关注中.. 电路图和源代码来了
电路图:
1http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_218636.PNG
AVR Studio + gcc 写的代码:
点击此处下载ourdev_218637.rar(文件大小:12K)
这个电路图只能控制8舵机，如果使用CD4017，则最多可以9路。
由于采用片内部8MHZ主时钟频率，输出可能有误差，实际电路建议使用外部8MHZ晶振。 这个图采用了一路硬件PWM
如果用3路硬件PWM输出，不就是3x8=24吗
或者用DSP吧，几十路硬件PWM都有 回7楼，实际我现在的解决方法最多只能控制9路，在换CD4017的情况下。
M88只有一个16bits定时器用于产生两路非完全独立控制的硬件PWM信号。
我现在正在考虑是否可以用这样的两路非独立（主要是在CTC模式下，共用了ICR1），能够独立产生两路包含8~9个通道的PPM信号。
希望大家一起想想办法~
另外，我主要是做航空模型的遥控 + 接收部分要用到，实际上8路已经足够。 请9楼朋友, 看源代码.
只要修改这个数组的值,就可以控制对应通道的舵机了
data = 1520; // CH1, 1.52ms中立点
data = 1520; // CH2, 1.52ms中立点
data = 1000; // CH3, 1ms最低点（油门通道）
data = 1520; // CH4, 1.52ms中立点
data = 1520; // CH5, 1.52ms中立点
data = 1520; // CH6, 1.52ms中立点
data = 1520; // CH7, 1.52ms中立点
data = 1520; // CH8, 1.52ms中立点
// 帧同步
data = SERVO_T - data - data - data - data - data - data - data - data; 研究下 这问题很值得研究，控制舵机机器人有一席用武之地。
有空了再整理资料上传 恩，很不错的思路。。 非常感谢1楼的精彩讲解，但我还有两个问题困扰：
1、溢出中断由于保护现场会造成时间不准确，浪费的这个时间每次中断时长短一样么，能算出来么？
2、似乎市场的产品只用一片m128或m16就解决问题了，估计只是算法问题，请教有没有这方面的高手？ 对于第1个问题,实际上是不必担忧的, 因为有足够长的容忍时间可以用来设置ICR1的值. 事实上舵机的摆动位置和周期是无关的，只要满足周期在一个范围内就可以，但是周期与舵机的响应速度有关。我改过一个舵机，把电位器和卡笋去掉，那样舵机就360度连续转了，然后改变脉宽就可以控制舵机速度了。
市面上有售的那种32路舵机控制器我见过，主要是一片M8 ，级联了4片74595，原理就没仔细琢磨过了。
上传几偏与舵机有关的论文，希望对大家有用。
点击此处打开ourdev_218836.pdf(文件大小:196K)
点击此处打开ourdev_218837.pdf(文件大小:220K)
点击此处打开ourdev_218838.pdf(文件大小:310K)
点击此处打开ourdev_218839.pdf(文件大小:466K) 感谢楼上的奉献 回去研究一下，非常感谢！ 舵机的脉宽控制不需要1US的精度！模拟舵机都有死区，死区比较小，常用的FUTABA3001，也有大约6US的死区。数字舵机也有死区，只不过小些。除非是顶级的，但那一个就要500多。
前几天写好了一个数字舵机的程序，250ns的机器周期。但实际情况是死区也只能到4US，主要是电位器和齿轮机构的性能制约了，
再有，玩了6年航模了，我知道的，舵机的控制脉宽范围是1ms－2ms，对应角度的范围是120度.而我们实际使用时，舵机是不会全范围转动的，大约不到100度，多出的20多度，是遥控器给微调和机械机构预留的，即遥控器的输出范围总是小于1ms的。
机器人我很早就想做了，但一直没有硬件条件（没机器人的架子）。文章看了不少，也不知道是哪个最早写的，非说航模舵机是0.5ms-2.5ms，180度！还要1us的精度！结果后面的文章就全跟着这么说，害人啊！ 我上面说的是航模舵机。如果是机器人专用舵机（看到有买的了），貌似是0.5ms-2.5ms，180度，但是，是模拟电路做的，所以绝对会有死区，而且也不会小。
个人建议：如果是自己做机器人，不如把舵机拆了。然后用单片机做舵机电机的控制电路，使用I2C或SPI通讯。这样控制的难度降低，通讯速度、精度、抗干扰性能、刷新率全有提高，
比如这里的：
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=212369&extra=page%3D1 楼上的，推荐一个开源的项目：OpenServo
点击此处下载ourdev_220059.rar(文件大小:235K)
2http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_220060.jpg to【20楼】 flyunlimit
你买的什么样的舵机呀？哪买的？ 我买的什么样的舵机？这个问题还真不好回答！
我就是玩航模的，舵机前前后后玩了不少，还真说不上来哪些是买的，哪些是别人的了。过去玩油机，用过的普舵，FUTABA的3001和3003是航模协会的，JR的NE-507是买遥控器带的，后来玩电动，微舵有的是以前就买好的，有的是人送的，很久没买过新的了。
不过，你到淘宝上不就能买到舵机吗？大把，大把的。质量都不错。 还有，谢谢你推荐OpenServo，不过我以前就已经知道了。不过很无奈：1、英语不过关，只能看个大概；2、我用PIC的。3、我用汇编。
再看个图，来自http://bbs.roboticfan.com/topic.aspx?topicid=4765，这才是航模舵机的真正控制情况。
写文章的人绝对是睁眼说瞎话！他自己贴的这个图，还硬说什么：
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度
1http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_220456.gif
晚上查了一下，最早说什么0.5ms~2.5ms的时候，根本还没有什么机器人舵机，用的就是航模舵机。只是后来做机器人的人多了，才开始有人推出能转180的舵机，买的还比航模的贵 我做机器人用的舵机就是普通模型用舵机。网上买的，振华958。超级便宜，振华938更是便宜。
也有看到科大的朋友用995舵机的(金属齿)。这种舵机我曾试验过，很耗电，所以供电稍不稳定就抖起来了。
可惜我的机器人还没开工，所以也未知958这种舵机具体的性能如何。如果控制精度或稳定性不行，我会试试看像OPENSERVO这样改，这个开源项目的优点确实很吸引人，但时间和RMB方面考虑成本太高了。
另外，会用PIC的话上手AVR因该很容易的，我原本用51，后来用AVR的时候看手册就基本可以了。 振华!!!!!
航模爱好者心中的痛，这个舵机用的如何？没试试定位精度和死区吗？ 还没有具体地测试过，改造过的两个在同步性上还是可以的。 这么说MG995的抖动是正常的了？ 晕啊！你们就不能用点好的吗？一个振华，一个辉胜，航模都不用它们的舵机啊！——辉胜的微舵还行。 航模的舵机个数能和机器人上比么？
一个机器人少也得十几个舵机吧，都买Futaba谁烧得起？ 楼上的寡闻了。不管是机器人还是航模。
航模上用10几个舵机的有的是，而机器人只用三个舵机的也很常见。
不管是哪用，都要求舵机有好的精度和稳定性。振华，辉胜固然便宜，但时不时的抖下下舵、或回中不对，而你还以为是程序的问题，最后把程序全查N边，也解决不了，然后彻底绝望。你说这钱省的值吗？ 就按我所见到的说吧
KONDO机器人的舵机不错吧，日本原装的，要几百块一个吧，怎么样，照样抖的厉害。
而用国内几十块钱一个的舵机，用了几十个，从来没有抖。
航模飞机用十个以上舵机当然是有，但是一般的玩很少有十个以上的。 是啊，问题就在这，机器人经常二十几个舵机，要是进口的得多少钱啊？不过话说回来，国产辉胜的大功率舵机的确抖，据厂家说是串扰，只有多个舵机在一起用时才会出现这种状况，不知有高人研究过没有这个问题，怎么解决？ 最近辉盛舵机改用AVRmega8做控制了，抖动小了很多，但旋转角度<180，有点让人失望 mark 我写过一个at89c51通过io直接控制24路舵机。
原理是：先计算出占空比，然后从小到大排序，再用它们之间的"差"作定时器，逐一拉底io。
从理论上讲这种思路下，用1T的单片机，1K Ram，再加n多595控制100个舵机是没有问题的 回复【36楼】javabone.net
-----------------------------------------------------------------------
补充一下，用595比io直接控制效果好些，多位数据是一次输入的，通过定时器生效，这样更精准，逻辑也更简单 mark 1楼的想法让我长见识了 mark 正在学习，谢谢楼主资料。。。 mark 学习 javabone.net 发表于 2011-4-6 14:07 static/image/common/back.gif
我写过一个at89c51通过io直接控制24路舵机。
原理是：先计算出占空比，然后从小到大排序，再用它们之间的" ...
可不可以把你的51控制24路舵机程序公布给大家研究下，我能理解你说的原理，不知精度和稳定性怎样，高手？{:lol:}
页:
[1]