godwot 发表于 2007-12-24 16:37:17

关于自平衡两轮机器人的传感器选择？

最近对自平衡两轮机器人感兴趣，想做一个。有些问题不解，望高手指教：在看现有的方案中，一般有两个传感器，倾角传感器，加速度传感器。就我的设想，有倾角传感器就可以控制平衡了，包括静止状态，和行走状态。加速度传感器具体起什么作用？检测碰撞？淘宝网上有便宜的角速度传感器，可不可以用控制平衡上呢？（换算成角度？）

highnose 发表于 2007-12-24 17:30:39

应该是有 加速度 传感器 就行了，这样才便于实现控制。

lfkkk126 发表于 2007-12-24 18:01:16

你肯定需要知道机器人沿轴向转动的角速度，如果倾角传感器不够精确或是响应不够及时，加速度传感器就很有必要了

godwot 发表于 2007-12-24 19:10:53

我想倾角是最重要的一个参数，因为倾角是自平衡控制的必须参数。加速度和角速度可以作为反馈控制补充，实现快速的响应（比如碰撞），但是只有加速度传感器或角速度传感器不行，因为没办法知道倾角。不知道这样理解对不对？希望有高人指点！

godwot 发表于 2007-12-25 14:47:04

我知道了，加速度传感器可以换算出倾角，这样只需一个加速度传感器就行了。谢谢楼上两位的关注！

icefire 发表于 2007-12-25 15:43:17

换算出来的不是非常精确，就像惯性导航总是有误差一样。

这个误差会不断增加，最终机器人摔倒。

lfkkk126 发表于 2007-12-25 16:14:53

汗 倾角传感器必须要啊 用加速度换算出来的有累积误差 根本不能用的

godwot 发表于 2007-12-25 16:43:59

不是用上面两位想的方法，倾角与测出的重力加速度有一定的关系，可以用三角函数算出来。但是在运动的情况下会有问题，目前不知怎么处理，希望有经验的指点一下。

godwot 发表于 2007-12-25 16:55:36

在一个卖传感器的网站上看得：倾角传感器的原理是测量地球的重力加速度的分量来计算敏感轴于水. 器又叫倾角计，水平仪。

lin1936 发表于 2010-7-3 18:24:03

回复【2楼】lfkkk126 三疯
---------------------------------------------------------------------
很赞同2喽的说法，因为我买了一个加速度传感器，结果没有做成功，现在又买了一个角度传感器

lin1936 发表于 2010-7-3 18:42:39

回复【4楼】godwot
-----------------------------------------------------------------------

只有加速传感器是不够的

MCU_fans 发表于 2011-8-26 08:11:45

回复【10楼】lin1936 林鸿贵
-----------------------------------------------------------------------

有加速度传感器不就可以算出角度了吗 ？？？？ 为什么还不够？？
页: [1]
查看完整版本: 关于自平衡两轮机器人的传感器选择？