给儿子做的寻迹&遥控小车
过段时间要回家,给儿子做个小玩具,也算是礼物。用一片测试用的PCB改装,由AT89S51+L293组成,可以直接在地板砖上沿黑色电工胶布寻迹。外加一块RF遥控板(25元一套),实现遥控控制。目前有寻迹、自由、RF遥控和红外遥控四种模式,其中自由模式还在完善,主要是左右前角需要各增加一个反射式光电管,用来自动避障。
底盘由压克力板加工,电机是6V减速电机(30元一个),用自来水管固定夹固定。车轮是塑胶的,外加一个O型密封圈(1元一个)。外向轮是椅子下面的那种轮子。
寻迹和避障用反射式光电管+LM324。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_7/armok01164177.jpg
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_7/armok01164178.jpg
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_7/armok01164179.jpg 视频很大(10多M),上传不了。 不错,尤其提到了一些配件的细节,对于从没接触过机器人制作的人来讲,很有参考价值!很多材料我们可能都能搞到,只是没有想到那些身边的东西是可以用的。
你儿子多大了?
这个够不够结实呀,不会被摔散了吧?
另外,注意不要让金属部分伤了你的宝贝哟,外露的金属部分可能要想办法包裹一下吧。 快满四岁了,谢谢楼上的提醒,寻迹和电机部分我也是在一些网站上找的参考资料。 能不能分享一些资料?我是新手! 楼上的请告知E-Mail,我发给你。 我要资料啊,发一份给我好吗??邮箱chentianyu321@163.com ,万分感谢!!! 我也想要哦,我的cfywm@126.com 也给我发份,谢谢!
beyond819@163.com 给我也来一份。。 谢谢
haiya8447@163.com 楼上的几位朋友,已经发了电路图和光电传感器的spec给你们,是PDF格式的,请查收! 下次我把图纸上传到这里。 caihaiping1974@163.com谢谢 谢谢,taaa-002@163.com. 收到,谢谢了。
呵呵,不知道自己可不可以做出来,程序是个大问题呢。 收到,谢谢了。
呵呵,不知道自己可不可以做出来,程序是个大问题呢。 您好,我最近在做步进和直流电机的控制,麻烦您也给我传一份资料好吗?谢谢了
我的邮箱batter2323@126.com 楼主,我也想给儿子做一个,麻烦给点资料,谢谢!
ndustmcu@163.com 亦想学习学习——wxfhw@126.com——谢谢先! 寻迹部分我们也是这样做的,
只不过我们过面又加了一个,
我们的要求小车能后退,所
以用了两个,我们是参加电
子竞赛的,过几天再传上来
给大家看。
主搂能不能给我也发上一份啊
?
我的EMIAL:lgl_5923@163.com
谢谢了 楼上的有哪位收到资料的,可以给我发一份吗?
ndustmcu@163.com 楼主可以发给我一份吗 ?
wuyong_ah@163.com 楼主,我也要一份
ivor.fu@gmail.com 不错,做的挺好的! 楼主,我也要一份,,,
megaf@163.com
谢谢啊// 估计你儿子将来应该是一个电子工程师! 我也有个5岁的小鬼,麻烦楼主发一份给我tony.cai@tpo.biz
xiexie. 楼主我也想要一份资料,麻烦发给我一份
haiying_j@163.com
谢谢! 楼上的有哪位收到资料的,可以给我发一份吗?
lqtemp@126.com
谢谢! 楼主我也想要一份资料,麻烦发给我一份
yygymmq@126.com
谢谢! 楼上的有哪位收到资料的,也可以给我发一份么?
kasuo3408@yahoo.cn 好久没有上这个网,想不到很多朋友对循迹小车感兴趣,楼上的朋友,我已经全部发给你们了,请查收,pad格式的。晚一点我传到上面了。已经改进,增加了左右自动避障和充电电路,使用两个MP3上的锂电池串联供电。循迹绝对没有问题,可以直接放在贴有黑色电工胶布的地板砖循迹。
国庆节带回去给儿子玩,年龄太少,不太会玩。 楼主:我儿子才10个月,估计不会玩,也发一份给我吧,到时做一个等他长大了玩,自己也想研究研究,我的EMAIL:yzlyear@126.com 谢谢了! 电机最好选用减速电机,60-120转都可以。
图纸:
点击此处打开ourdev_175358.jpg(文件大小:481K,只有300K以内的图片才能直接显示)
改进后的图片:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_8/ourdev_175359.jpg
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_8/ourdev_175360.jpg
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_8/ourdev_175361.jpg 楼主,我已收到原理图,没有源程序啊,麻烦共享一下啊,yzlyear@126.com 楼上的已发,请注意查收!
需要说明一点,调试和使用时不要在有太阳光照射到的地方,最好把窗帘拉上,在日光灯下没有问题,否则会调试失败。
光电管RG149买不到,可以用ST168。
源程序见下面,没有用c,用汇编写的, 很乱,大家不要见笑。
红外遥控模式,后来因各种原因,没有条件调试,没有弄好。自由模式,你可以自己根据需要更改。RF模块是四通道的,最好选用6通道的那种,我这个因按键不够,只有前后左控制,没有向右转功能。
;使用L293控制马达
;******************************
;硬件连接:
;P0.0,P0.1,P0.2----左电机控制
;P2.5,P2.6,P2.7----右电机控制
;P0.3-P0.7----RF module
;P2.0---forward indicator
;P2.1---right indicator
;P2.2---left indicator
;P3.4-----CENTRAL Detect
;P3.5-----RIGHTDetect
;P3.6-----LEFT Detect
;P3.2-----FORWARD Detect SWITCH
;P2.4-----START&REMOTE_receiver
;P2.3-----前左方避障侦测
;P3.7-----前右方避障侦测
;P1.0-----=0,循迹模式
;P1.1-----=0,FREE模式
;P1.2-----=0,IR遥控模式
;P1.0&P1.1&P1.2-----=1,RF遥控模式
;****Forard********************
;P0.1&P2.6=1,P2.5&P0.0=1,P2.7&0.2=0
;P2.0=0,P2.1&P2.2=1---LED indicator
;*******Back****************
;P0.1&P2.6=1,P2.5&P0.0=0,P2.7&0.2=1
;P2.0=0,P2.1&P2.2=1---LED indicator
;*******Left****************
;P0.1=0,P2.6=1,P2.5=1,P2.7=0
;P2.0=1,P2.1=1,P2.2=0---LED indicator
;*******Right****************
;P0.1=1,P2.6=0,P0.0=1,P0.2=0
;P2.0=1,P2.1=0,P2.2=1---LED indicator
;*******Stop****************
;P2.6&p0.1=0
;P2.0=1,P2.1=1,P2.2=1---LED indicator
;********IR接收定义***********
;1ms---forward
;2ms---back
;3ms---right
;4ms---left
;5ms---stop
;*******RF接收定义***********
;P0.7=1 Forard
;P0.6=1 Back
;P0.5=1 Stop
;P0.4=1 Right
;P0.3
;*******主程序***********************
ORG 0000h
AJMP START
ORG 0003H
AJMP INT
ORG 0030H
START:
C_Detect EQU P3.4
R_Detect EQU P3.5
L_Detect EQU P3.6
MOV TMOD, #01
MOV TH1,#0FFH
MOV TL1,#0F3H
SETB EA
CLR ET1 ;Set time1
SETB EX0 ;开中断
;******电机控制I/O置0**********
CALL MOTOR ;MOTOR RESET
;************循迹模式******************************
track:
MOV A,P1
CJNE A,#11111110B,free ;模式判断
CLR EX0 ;关中断
JB P2.4,$ ;等待遙控信號
C_D:
JB C_Detect,R_D ;检查中间是否有黑色线,没有转到右边侦测
CALL Forwardset ;在黑线位置,向前走
C_D1:
JNB C_Detect,$ ;继续侦测
CALL MOTOR ;偏离黑线,stop
R_D:
JB R_Detect,L_D ;检查右边是否有黑线,没有转到左边去侦测
CALL Rightset ;右边处于黑线位置,向右边转
JB C_Detect,$ ;中间转到黑线就停止
CALL Forwardset ;
AJMP C_D1 ;到中间侦测
L_D:
JB L_Detect,C_D ;检查左边是否处于黑线位置,没有转到中间
CALL leftset ;左边处于黑线位置,向左转
JB C_Detect,$ ;中间转到黑线就停止
CALL Forwardset ;
AJMP C_D1 ;到中间去侦测
;*********FREE模式************************
free:
CJNE A,#11111101B,IR ;模式判断
JB P2.4,$ ;等待遙控信號开始
CLR EX0 ;关中断
LOOP:
CALL Forwardset
FREELOOP:
JB P3.2,FR
CALL Backset ;前方有障碍物,先后退0.2s
CALL DELAY02
CALL leftset ;然后向左转
CALL DELAY ;向右转1.3s
AJMP LOOP
FR: ;检测前右方是否右障碍物
JB P3.7,FL ;有,向左转0.6s
CALL leftset
CALL DELAY06
AJMP LOOP
FL: ;检测前左方是否右障碍物
JB P2.3,FREELOOP ;有,向右转0.6s
CALL Rightset
CALL DELAY06
AJMP LOOP
;*********IR Receiver***************************
IR:
CJNE A,#11111011B,RF ;模式判断
REMOTE:
Forward:
JB P2.4,$ ;
CALL YS3
JNB P2.4,Back
CALL Forwardset
AJMP REMOTE
Back:
CALL YS3
JNB P2.4,Right
CALL Backset
AJMP REMOTE
Right:
CALL YS3
JNB P2.4,Left
CALL Rightset
AJMP REMOTE
Left:
CALL YS3
JNB P2.4,Stop
CALL Leftset
AJMP REMOTE
Stop:
CALL YS3
JNB P2.4,REMOTE
CALL MOTOR
AJMP REMOTE
;********RF receiver**********************
RF:
CJNE A,#11111111B,out ;模式判断
CLR EX0 ;关中断
RF_Forward:
JNB P0.7,RF_Back;P1.0=1 Receiver forward
CALL Forwardset
;JB P0.7,$ ;等待变为低电平
RF_Back:
JNB P0.6,RF_Stop;P1.1=1 BACK
CALL Backset
;JB P0.6,$ ;等待变为低电平
RF_Stop:
JNB P0.5,RF_Left ;P1.2=1 STOP
CALL MOTOR
;JB P0.5,$ ;等待变为低电平
RF_Left:
JNB P0.4,FR_RF;P1.3=1 Left
CALL Leftset
;JB P0.4,$ ;等待变为低电平
FR_RF: ;检测前右方是否右障碍物
JB P3.7,FL_RF ;有,向左转0.6s
CALL leftset
CALL DELAY06
AJMP RF_Forward
FL_RF: ;检测前左方是否右障碍物
JB P2.3,RF_Forward ;有,向右转0.6s
CALL Rightset
CALL DELAY06
AJMP RF_Forward
out:
AJMP track
;********motor control*********************
Forwardset:
SETB P2.1
SETB P2.2
CLR P2.0 ;LED,Indicator
SETB P0.1
SETB P2.6
SETB P2.5
SETB P0.0
CLR P2.7
CLR P0.2 ;Forard控制
ret
Backset:
CLR P2.0
SETB P2.1
SETB P2.2 ;LED,Indicator
SETB P0.1
SETB P2.6
CLR P2.5
CLR P0.0
SETB P2.7
SETB P0.2;Back控制
ret
Rightset:
SETB P2.0
CLR P2.1
SETB P2.2 ;LED,Indicator
SETB P0.1
CLR P2.6
SETB P0.0
CLR P0.2;Right控制
ret
Leftset:
SETB P2.0
SETB P2.1
CLRP2.2;LED,Indicator
CLR P0.1
SETB P2.6
SETB P2.5
CLR P2.7 ;Left控制
ret
MOTOR: ;停止
CLR P0.1
CLR P2.6
setb p2.0
RET
;*********延时1.3S程序***************
DELAY:
MOV R2,#65
S1:MOV R3,#40
S2:MOV R4,#249
S3:DJNZ R4,S3
DJNZ R3,S2
DJNZ R2,S1
RET
;*********延时0.2秒程序*****************
DELAY02:
MOV R2,#10
A1:MOV R3,#40
A2:MOV R4,#249
A3:DJNZ R4,A3
DJNZ R3,A2
DJNZ R2,A1
RET
;*********延时0.6秒程序*****************
DELAY06:
MOV R2,#30
E1:MOV R3,#40
E2:MOV R4,#249
E3:DJNZ R4,E3
DJNZ R3,E2
DJNZ R2,E1
RET
;*******延时程序3,延时1000微秒********
YS3: MOV R4,#20;
D3:MOV R5,#248
DJNZ R5,$
DJNZ R4,D3
RET
;***********中断程序**************************
INT: ;前方有避障物,先后退0.5s,再向右转1.3s(约90度)
PUSH ACC
PUSH PSW
;*********向后退****************
CLR P2.0
SETB P2.1
SETB P2.2 ;LED,Indicator
SETB P0.1
SETB P2.6
CLR P2.5
CLR P0.0
SETB P2.7
SETB P0.2 ;Back控制
MOV R2,#10
B1:MOV R3,#40
B2:MOV R4,#249
B3:DJNZ R4,B3
DJNZ R3,B2
DJNZ R2,B1 ;延时0.2s
;*********向右转****************
SETB P2.0
CLR P2.1
SETB P2.2 ;LED,Indicator
SETB P0.1
CLR P2.6
SETB P0.0
CLR P0.2;向右转
MOV R2,#65
d1:MOV R3,#40
d2:MOV R4,#249
f3:DJNZ R4,f3
DJNZ R3,d2
DJNZ R2,d1 ;转1.3s(大约可以转90度)
;************继续向前************
SETB P2.1
SETB P2.2
CLR P2.0 ;LED,Indicator
SETB P0.1
SETB P2.6
SETB P2.5
SETB P0.0
CLR P2.7
CLR P0.2 ;Forard控制
POP PSW
POP ACC
RETI ;退出中断
END 前不久这个东西我也做过,给以前大学母校的学生当导师去参加电子竞赛.用倾角传感器利用PID算法在跷跷板上平衡.
看了两眼你的这个东西,虽然满粗糙的,工艺实在有些惨不忍睹.
但是给你点建议把,电源模块效率太低,而且要求电压高,换个开关电源模块会会能多用好久
反射光电两个就足够了,最好竖着放,你应该明白竖着比横过来有什么好处 哈哈 2272用的RF?是什么方式调制的? 哪个资料很大吗?
xiaorunyi@163.com
我来想个办法发上来,省得发邮电辛苦! 楼主我也想要一份资料,麻烦发给我一份
cundv@126.com
谢谢! 资料已经在上面了 强。。有意思
我也想做个玩玩。。。麻烦斑竹也发个资料给我哈。。在这先谢咯。。
E-mail:huang_ping01@yahoo.com.cn 羡慕ing!有儿子玩你的车。现正在努力造儿子,明显比造小车难多了。 我也很感兴趣,麻烦楼主给我 一份吧
jiehuhu001@163.com
谢谢 很想玩玩,等以后造出儿子之后送他,呵呵,麻烦楼主了,我的邮箱fewer003@126.com,谢谢 很好,前段时间搞电子设计大赛,在网上买了几台小车,就只有电机和驱动,每辆150!!要是自己掏钱一定不买的 过一段时间,我的小车也要完成了,哈哈 楼主很辛苦啊~发了这么多邮件。。。。。支持!顶:-) 我也要一份。smallkat@21cn.com 楼主很辛苦啊,不知可否在发一份给我
ahui0752@163.com
万分感谢! 楼主我也想要一份资料,麻烦发给我一份 dzh2800@126.com 现在看到用汇编语言写程序,真是PF hjy0208@163.com
麻烦再发一分吧,谢谢楼主! 楼主,给我一份吧。多谢。
guangjun@21cn.com 我也要:oyxxing@126.com 楼主可以发sch图和原程序给我参考一下吗?我现在也在做车,xuruifeng1986@163.com,万分感谢! 我对用“反射式光电管”来寻迹不太了解,楼主能否给点这方面的资料啊。jim175jim@yahoo.com.cn谢谢! 我也开始着手做啦!能够把资料发给我的话,感激不尽 478863971@qq.com谢谢! 我是一名学生,今年寒假我也想做寻迹小车,可以把资料发给我吗?这些资料对我来说应该有很大帮助的,
我的邮箱是:670210394@qq.com 谢谢! 楼上的有收到资料的请给我发一份
liyongbo636@163.com
先谢谢了 从小就看到PCB的话很容易子承父业的吧! 能给我发份吗?
luleiwoaini2008@163.com 能发我一份么?谢谢~
baby_cyoc@163.com 给孩子玩的,记得使用无铅焊锡! 我也希望得到一分,
谢谢楼主了
nebula588@126.com 我也想要一份,不知lz能看到吗?谢谢你!zhangxuhenan@163.com 我是在校学生,现在学了单片机,就是缺少动手能力,如果可以给我发一份,感激不尽!lvtenghai@yahoo.cn dglomak@126.com
谢谢 haobaba!我的邮箱h1hs41dy@gmail.com 楼主,我也用汇编写。给我传份,邮箱资料里有。谢! 您好!
您能把光电反射管的相关电路发给我吗?
谢谢 我的邮箱
yuxiu_wu@163.com 我是一名学生,我毕业设计是有关寻迹小车,可以把资料发给我吗?谢谢!
我邮箱是:feiran969@yahoo.com.cn 您好,能把“反射式光电管+LM324”这部分的资料发给我下吗?谢谢啦!
aol1986@stu.jmu.edu.cn 我想知道反射式的光电管用的什么型号啊?能不能资料也发一份?
drifter0825@163.com 不知道楼主的车在启动时是否会逐级加速?我做了个可以逐级加速,逐级减速的,但由于两个马达有差异,启动会令到车出轨。。。不知道有没有其他办法弥补速度差异? 做了的,怎么不之声啊,呵呵,我也要资料jizzll@#126.com 现在还处于有心没胆————造孩子,呵呵 请问楼主,你的车的载体是用的是么类型的塑料,是树脂玻璃吗,我们做东西正要这种材料,那里才可以卖得到,一般是个什么价位-----三花聚顶神功 以前在大学的时候经常玩小车,也做了好多这类的小车.不过材料都是学校提供的.现在毕业了.没有工具了.
哪天也弄一个玩玩.不过楼主这个给你的宝宝玩已经足够了.
在上面可以加入好多东西.
我以前做的有小车入库,远程控制,还有上位机地图绘制等.挺有意思的. 我是一名学生,最近搞比赛,想做小车,可以把资料发给我吗?谢谢!
我邮箱是:laiyutiank99@qq.com 给发以下材料吧
曾经做过一个轨道小车,没有你的功能强大。
suxiuyuan@yahoo.cn
xiexie 能不能给我一份资料!!!谢谢了!!nwb597@126.com 楼主,能不能也给我一份资料啊,万分感谢!我的邮箱是362317231@QQ.com 楼主 和各位兄弟
我现在也在做一个遥控式的智能小车 所以看到的话能发一份给我
lbbb910@163.com
谢谢!!!!!!!!!! 楼主啊,能不能给我也发一个啊,我也想做寻迹车,先谢谢了~~~
lhlhlhjay@sina.com MARK 能告诉我小车的电动机和电源是什么型号的吗?谢谢了
我的邮箱是yinweizhizhuo@163.com 电动机是6的,带减速,转速60/分钟 已经很就没有上这个网了,想不到这么多人喜欢,楼上的各位,图纸和源程序都在上面的帖子里有啦,看不到就点查看所有的回帖!
本人QQ:350962506 ↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑
贴子回复数目太多,为方便浏览此处隐藏了53个回复。点击此处查看完整的帖子。
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上面这个就可以看到了! 视频:
点击此处打开 ourdev_261805.gif(文件大小:301K,只有300K以内的图片才能直接显示) (原文件名:视频a.gif)
点击此处打开 ourdev_261806.gif(文件大小:302K,只有300K以内的图片才能直接显示) (原文件名:视频b.gif)
点击此处打开 ourdev_261807.gif(文件大小:318K,只有300K以内的图片才能直接显示) (原文件名:视频c.gif) 视频2:
点击此处打开 ourdev_261808.gif(文件大小:907K,只有300K以内的图片才能直接显示) (原文件名:视频1.gif)
点击此处打开 ourdev_261809.gif(文件大小:434K,只有300K以内的图片才能直接显示) (原文件名:视频2.gif) 电路图:
点击此处下载 ourdev_261810.pdf(文件大小:72K) (原文件名:my roboter.pdf) 资料都在上面了 我现在也在做一个遥控式的智能小车 所以看到的话能发一份给我
邮箱:540193208@qq.com
谢谢了!!!!!!!!! 叔叔,小车好漂亮啊!我也想要! 能给我资料吗 没记错的话我在ls的店里买过GP2D12?呵呵~ 太好了,学习 谢谢!