Small RTOS FOR AVR(ATmega16)(第三版)
我是AVR新手，移植Small RTOS是学AVR做的第一件事，欢迎测试，期待高手指点。更新：修复EN_OSStkChk BUG
根据AVR实际情况，改动原版Small RTOS51的地方：
1.任务切换保存全部32个寄存器，SREG，Os_Enter_Sum和返回地址（共36字节），不区分任务快速切换和一般任务切换，OSCtxSw()和OSIntCtxSw（）为同一函数。
#define OSIntCtxSw() OSCtxSw()//在OS_CPU.h。
2.空闲任务OSIdle()也有自己一份堆栈。
3.不是将所有剩余SRAM空间分配给系统堆栈，系统堆栈空间大小由自己设定
#define OS_STACK_SIZE 512 //在OS_CPU.h，系统堆栈空间大小（包括空闲任务OSIdle的堆栈）
4.新加EN_OSStkChk,在OS_CPU.h里，#define EN_OSStkChk 1
根据两个全局变量OS_Stk_Null，OS_Stk_Min_Null查看切换任务时系统堆栈剩余大小。可以参考此值调整OS_STACK_SIZE大小。
5.非系统管理中断（不受OS_ENTER_CRICITAL()影响）用法：
打开非系统管理中断编译开关
#define EN_SP2 1//在OS_CPU.h
定义非系统管理中断预留堆栈大小
#define Sp2Space 32 //在OS_CPU.h
改写三个宏
OS_ENTER_CRITICAL()：打开总中断，关闭系统管理中断（包括系统时钟中断），Os_Enter_Sum加一
OS_ENTER_EXIT ()：Os_Enter_Sum减一，如果为0，则打开总中断，打开系统管理中断（包括系统时钟中断）
OS_SET_INT打开总中断（R0暂存SREG，将R0最高位置位即可，不要直接操作SREG），打开系统管理中断（包括系统时钟中断），不需要对Os_Enter_Sum减一操作，
注意：非系统管理中断中不能再开中断。
测试例子12个任务控制12个LED闪烁，硬件连线：
PORTB0-------------------LED0 //20ms闪烁一次
PORTB1-------------------LED1 //40ms闪烁一次
PORTB2-------------------LED2 //80ms闪烁一次
PORTB3-------------------LED3 //160ms闪烁一次
PORTB4-------------------LED4 //320ms闪烁一次
PORTB5-------------------LED5 //640ms闪烁一次
PORTB6-------------------LED6 //1.28s闪烁一次
PORTB7-------------------LED7 //2.56s闪烁一次
PORTD0-------------------LED8 //5.12s闪烁一次
PORTD1-------------------LED9 //10.24s闪烁一次
PORTD2-------------------LED10 //20.48s闪烁一次
PORTD3-------------------LED11//40.96s闪烁一次
#include "config.h"
#define LED_PORT0 PORTB
#define LED_DDR0 DDRB
#define LED_PORT1 PORTD
#define LED_DDR1 DDRD
void Task0(void)
{
LED_PORT0=0XFF;
LED_DDR0=0XFF;
LED_PORT1=0X0F;
LED_DDR1=0X0F;
while(1)
{
OSWait(K_TMO,OS_TICKS_PER_SEC/50);
LED_PORT0^=_BV(0); //20ms闪烁一次
OSSendSignal(1);
}
}
void Task1(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
}
LED_PORT0^=_BV(1); //40ms闪烁一次
OSSendSignal(2);
}
}
void Task2(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
}
LED_PORT0^=_BV(2); //80ms闪烁一次
OSSendSignal(3);
}
}
void Task3(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
}
LED_PORT0^=_BV(3); //160ms闪烁一次
OSSendSignal(4);
}
}
void Task4(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
}
LED_PORT0^=_BV(4); //320ms闪烁一次
OSSendSignal(5);
}
}
void Task5(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
}
LED_PORT0^=_BV(5); //640ms闪烁一次
OSSendSignal(6);
}
}
void Task6(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0);
}
LED_PORT0^=_BV(6); //1.28s闪烁一次
OSSendSignal(7);
}
}
void Task7(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0); //2.56s闪烁一次
}
LED_PORT0^=_BV(7);
OSSendSignal(8);
}
}
void Task8(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0); //5.12s闪烁一次
}
LED_PORT1^=_BV(0);
OSSendSignal(9);
}
}
void Task9(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0); //10.24s闪烁一次
}
LED_PORT1^=_BV(1);
OSSendSignal(10);
}
}
void Task10(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0); //20.48s闪烁一次
}
LED_PORT1^=_BV(2);
OSSendSignal(11);
}
}
void Task11(void)
{
uint8 i;
while(1)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
OSWait(K_SIG,0); //40.96s闪烁一次
}
LED_PORT1^=_BV(3);
}
}
点击此处下载armok01154097.rar
-----此内容被ATmega8515于2007-05-14,21:16:33编辑过
-----此内容被ATmega8515于2007-05-14,21:42:03编辑过 这么好的东西 我先顶!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 在好多地方见过 ATmega8515 这个会员名字。 关注 再关注！！！！！！！！！！！！！！！ 顶顶！！ 什么运行环境，用的那个C编译器 ./emotion/em025.gif是Keil 自带的实时系统吗？ 先顶
再用用看！！！！！ 什么运行环境？？？？？顶顶 太乱，以后整理下在发上来。
Small rtos 将所有任务堆栈分配给当前任务，用时间换空间，在51上优点，在AVR上反而是累赘。8个任务，1K任务堆栈，SMALL RTOS切换任务就非常慢，严重影响了中断的实时性。
还有，非系统管理中断还是有问题，原因是任务切换的时候，会把所有系统管理中断打开，
导致任务中无法对系统管理中断进行控制。 多谢楼主了！我也正在学习RTOS,也想移植到AVR，学习了！ 学习 恩，先下载消化后在发表评论！
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