lucidmask 发表于 2007-4-30 13:52:35

有关机器人用的舵机中的直流电机控制问题。

现在的人型机器人上用的都是SERVO，我拆开了一个，里边是一个有刷的直流电机，用电位器做位置检测。

我现在不明白的是，要把电机控制到一定的角度，而且电机有转矩输出，是不是电机一直在正转、反转之间来回的换呀？

lucidmask 发表于 2007-4-30 14:07:10

顶，知道的说一下

chenkai 发表于 2007-4-30 14:12:08

我也好想知道.那位知的讲一下.发个舵机的控制程序看看

谢谢!!!!!!!!!!!

chenkai 发表于 2007-4-30 14:12:28

我也好想知道.那位知的讲一下.发个舵机的控制程序看看

谢谢!!!!!!!!!!!

lucidmask 发表于 2007-4-30 14:50:59

我想应该是在前、后还回的换，不过那样的话不是在摇摆了吗？

lucidmask 发表于 2007-4-30 15:46:50

顶

johnzhang68 发表于 2007-5-2 13:31:42

加上负载应该就是向阻止负载运动的方向施加力，也就是有电流但不转动。

lucidmask 发表于 2007-5-8 14:39:57

有没能做过这个控制的讲一讲？

tassadar 发表于 2007-5-8 16:57:53

看来大家学自控没有学好呀.

在定位点是有1段距离马达是不会动的.

按输入信号来计算的话,有效的范围是1000-2000微秒,转动角度是90度.然后模拟舵机大概有8微秒的是死区,数码舵机的话就1-2微秒(所谓数码舵机就是用单片机控制的)

接近死区时候的输出也是很小的.

就这么简单了.

舵机这东西的机械效率只有50%左右,所以在定位点,是不用来回切换的,单单机械自己的阻力就够维持了.如果外力太大,那是会产生个扭力抵抗的,大小就看离开死点的绝对角度.
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