zhzj2007 发表于 2007-4-29 08:41:58

典型PID控制程序

/*转载:标准PID源程序



--- 工业控制中常用算法 ---*/

    

    /*====================================================================================================

     这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID

    参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,

    而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位),作类似定点数运算,可

    大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余

    数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出处理部分。

    =====================================================================================================*/

    #include <string.h>

    #include <stdio.h>

    /*====================================================================================================

     PID Function

    

     The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly

     control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID

     algorithm.

    

     While the PID function works, main is just a dummy program showing

     a typical usage.

    =====================================================================================================*/

    

    typedef struct PID {

    

     double SetPoint; // 设定目标 Desired value

    

     double Proportion; // 比例常数 Proportional Const

     double Integral; // 积分常数 Integral Const

     double Derivative; // 微分常数 Derivative Const

    

     double LastError; // Error[-1]

     double PrevError; // Error[-2]

     double SumError; // Sums of Errors

    

    } PID;

    

    /*====================================================================================================

     PID计算部分

    =====================================================================================================*/

    

    double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )

    {

     double dError, Error;

    

     Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差

     pp->SumError += Error; //

     dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分

     pp->PrevError = pp->LastError;

     pp->LastError = Error;

     return (pp->Proportion * Error // 比例项

     + pp->Integral * pp->SumError // 积分项

     + pp->Derivative * dError // 微分项

     );

    }

    

    /*====================================================================================================

     Initialize PID Structure

    =====================================================================================================*/

    

    void PIDInit (PID *pp)

    {

     memset ( pp,0,sizeof(PID));

    }

    

    /*====================================================================================================

     Main Program

    =====================================================================================================*/

    

    double sensor (void) // Dummy Sensor Function

    {

     return 100.0;

    }

    

    void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function

    {}

    

    void main(void)

    {

     PID sPID; // PID Control Structure

     double rOut; // PID Response (Output)

     double rIn; // PID Feedback (Input)

    

     PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure

     sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients

     sPID.Integral = 0.5;

     sPID.Derivative = 0.0;

     sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint

    

     for (;;) { // Mock Up of PID Processing

    

     rIn = sensor (); // Read Input

     rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation

     actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes

     }

    }

zhzj2007 发表于 2007-4-29 08:43:13

在网上看过几个PID程序,为什么都没有把采样频率加在程序里?

shute0000 发表于 2008-4-7 19:43:14

要是有现成的温控系统就好了

shute0000 发表于 2008-4-7 19:43:47

不过真的十分感谢了

chuchu3030 发表于 2008-4-7 21:17:22

温度控制的,我有现成的

shute0000 发表于 2008-4-10 14:27:10

哦,那你能给我一份吗?我现在正在做一个温度控制的东西,想要一个来参考一下

chuchu3030 发表于 2008-4-10 18:31:54

我晕,这么都要现成的呢?

shute0000 发表于 2008-4-11 17:24:50

说的对,是不应该要现成的,不过我现在已经把PD加进去了,在加I的时候要不就是过冲太严重,要不就是停止工作,那我不要你的资料,但是你可以给我说说原因吗?加I的时候我如果将Sumerror改为float就会过冲很严重,最终单片机还回死机,如果将Sumerror改为long 就会出现停止PWM的发出,而且我现在已经设置了积分上下门限了,请问这是怎么回事呀?

jevenhuang 发表于 2008-4-14 22:42:12

学习 学习

lijintao 发表于 2010-12-7 22:32:39

赞一个!

太阳哥 发表于 2012-9-21 21:40:45

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YOU1 发表于 2012-12-1 18:12:39

学习了,顶下

jz701209李 发表于 2013-4-9 13:30:43

学习一下....
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