如何用ＰＷＭ方式实现步进电机的升频－恒速－降频过程？ (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

yangkun1981 发表于 2006-11-9 15:52:03

如何用ＰＷＭ方式实现步进电机的升频－恒速－降频过程？

如何用ＰＷＭ方式实现步进电机的升频－恒速－降频过程？

我们用ATmega１６２的定时器T1！

急用！谢谢！

xwyjianghu 发表于 2006-11-10 09:26:15

帮你顶一下.

关注中............

sbdpjx 发表于 2008-1-11 16:32:53

222

luhuaren 发表于 2008-1-11 17:17:44

unsigned long move_axis1(unsigned long pulse,unsigned int start_speed,unsigned int add_speed)
{
unsigned int check_status;

unsigned int pulse_w,pulse_adjust=0;
unsigned long temp_pulse,i;

i=0;
check_status = 0;
pulse_w = start_speed;
temp_pulse = pulse/3;

while(1)
{
switch(check_status)
{
case 0:
for(i=0;i<temp_pulse;i++)
{
if(pulse_w < 100)
{
check_status++;
break;
}
else if(pulse_w < 102)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 99)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 105)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 97)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 108)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 95)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 111)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 93)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 114)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 91)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 117)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 88)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 120)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 85)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 124)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 82)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 128)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 78)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 132)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 74)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 136)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 70)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 140)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 65)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 145)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 60)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 150)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 55)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 155)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 50)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 160)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 45)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 166)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 35)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 172)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 25)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 180)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 22)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 188)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 21)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 196)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 20)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 205)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 19)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 215)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 18)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 225)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 17)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 235)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 245)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 255)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 15)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 265)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 14)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 275)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 285)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 295)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 12)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 305)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 11)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 315)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 10)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 335)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 9)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 355)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 8)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 375)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 7)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 395)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 415)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 435)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 450)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 3)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 550)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 1)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 650)
{
pulse_w -= (add_speed);
}
else if(pulse_w < 750)
{
pulse_w -= (add_speed+1);
}
else if(pulse_w < 850)
{
pulse_w -= (add_speed+2);
}
else if(pulse_w < 950)
{
pulse_w -= (add_speed+3);
}
else if(pulse_w < 1050)
{
pulse_w -= (add_speed+4);
}
else if(pulse_w < 1150)
{
pulse_w -= (add_speed+5);
}
else if(pulse_w < 1250)
{
pulse_w -= (add_speed+6);
}
else if(pulse_w < 1350)
{
pulse_w -= (add_speed+7);
}
else if(pulse_w < 1450)
{
pulse_w -= (add_speed+8);
}
else if(pulse_w < 1550)
{
pulse_w -= (add_speed+9);
}
else if(pulse_w < 1650)
{
pulse_w -= (add_speed+10);
}
else if(pulse_w < 1750)
{
pulse_w -= (add_speed+11);
}
else if(pulse_w < 1850)
{
pulse_w -= (add_speed+12);
}
else if(pulse_w < 1950)
{
pulse_w -= (add_speed+13);
}
else if(pulse_w < 2050)
{
pulse_w -= (add_speed+14);
}
else if(pulse_w < 2150)
{
pulse_w -= (add_speed+15);
}
else if(pulse_w < 2250)
{
pulse_w -= (add_speed+16);
}
else
{
pulse_w -= (add_speed+17);
}
}
break;
case 1:
for(i=0;i<temp_pulse;i++)
{
if(pulse_w < 95)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 100)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 102)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 99)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 105)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 97)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 108)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 95)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 111)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 93)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 114)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 91)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 117)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 88)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 120)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 85)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 124)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 82)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 128)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 78)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 132)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 74)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 136)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 70)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 140)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 65)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 145)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 60)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 150)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 55)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 155)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 50)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 160)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 45)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 166)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 35)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 172)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 25)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 180)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 22)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 188)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 21)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 196)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 20)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 205)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 19)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 215)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 18)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 225)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 17)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 235)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 245)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 255)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 15)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 265)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 14)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 275)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 285)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 295)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 12)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 305)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 11)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 315)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 10)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 335)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 9)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 355)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 8)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 375)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 7)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 395)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 415)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 435)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 450)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 3)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 550)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 1)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 650)
{
pulse_w += (add_speed+1);
}
else if(pulse_w < 750)
{
pulse_w += (add_speed+5);
}
else if(pulse_w < 850)
{
pulse_w += (add_speed+8);
}
else if(pulse_w < 950)
{
pulse_w += (add_speed+11);
}
else if(pulse_w < 1050)
{
pulse_w += (add_speed+21);
}
else if(pulse_w < 1150)
{
pulse_w += (add_speed+31);
}
else if(pulse_w < 1250)
{
pulse_w += (add_speed+41);
}
/*
else if(pulse_w < 1350)
{
pulse_w += (add_speed+51);
}
else if(pulse_w < 1450)
{
pulse_w += (add_speed+61);
}
else if(pulse_w < 1550)
{
pulse_w += (add_speed+61);
}

else if(pulse_w < 1650)
{
pulse_w += (add_speed+61);
}
else if(pulse_w < 1750)
{
pulse_w += (add_speed+71);
}

else if(pulse_w < 1850)
{
pulse_w += (add_speed+71);
}
else if(pulse_w < 1950)
{
pulse_w += (add_speed+71);
}

else if(pulse_w < 2050)
{
pulse_w += (add_speed+81);
}
else if(pulse_w < 2150)
{
pulse_w += (add_speed+81);
}
else if(pulse_w < 2250)
{
pulse_w += (add_speed+91);
}
else if(pulse_w < 3050)
{
pulse_w += (add_speed+91);
}*/
else
{
return i;
}
}
break;
default:
break;
}
}
}

//=======================================================
//功能描述：X轴或Y轴运动控制函数
// dir: 运动方向
// pulse：要发送的脉冲的个数
// start_speed: 初速度
// end_speed: 末速度
// add_speed: 加速度
// axis : 选择哪个轴运动
// 采用比较简单的间加速算法
//=======================================================
void move_axis(unsigned int dir,unsigned long pulse,unsigned int start_speed,
unsigned int end_speed,unsigned int add_speed,unsigned int axis,unsigned long sub_pulse)
{
unsigned long i,j,k;
unsigned int pulse_w,pulse_adjust=0;
unsigned long temp_pulse,temp_pulse1,add_pulse,temp_pulse2, temp_pulse3;
temp_pulse = pulse/3;

temp_pulse2 = pulse;
add_pulse = 0;
temp_pulse3 = 0;

pulse_w = start_speed;
if(axis == 1)
{
if(dir == 1)
{
SET_X_DIR();
}
else if(dir == 0)
{
CLR_X_DIR();
}
}
else if(axis == 2)
{
if(dir == 1)
{
SET_Y_DIR();
}
else if(dir == 0)
{
CLR_Y_DIR();
}
}
i=0;

pulse_w = start_speed;

for(i=0;i<pulse;i++)
{
if(i < temp_pulse)
{
if(pulse_w < 115)
{
}
/*else if(pulse_w < 102)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 99)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}

else if(pulse_w < 105)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 97)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 108)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 95)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 111)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 93)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 114)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 91)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}*/
else if(pulse_w < 117)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 88)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 120)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 85)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 124)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 82)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 128)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 78)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 132)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 74)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 136)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 70)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 140)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 65)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 145)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 60)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 150)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 55)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 155)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 50)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 160)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 45)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 166)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 35)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 172)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 25)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 180)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 22)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 188)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 21)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 196)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 20)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 205)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 19)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 215)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 18)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 225)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 17)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 235)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 245)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 255)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 15)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 265)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 14)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 275)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 285)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 295)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 12)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 305)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 11)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 315)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 10)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 335)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 9)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 355)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 8)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 375)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 7)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 395)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 415)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 435)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 450)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 3)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 550)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 1)
{
pulse_w -= add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 650)
{
pulse_w -= (add_speed);
}
else if(pulse_w < 750)
{
pulse_w -= (add_speed+1);
}
else if(pulse_w < 850)
{
pulse_w -= (add_speed+2);
}
else if(pulse_w < 950)
{
pulse_w -= (add_speed+3);
}
else if(pulse_w < 1050)
{
pulse_w -= (add_speed+4);
}
else if(pulse_w < 1150)
{
pulse_w -= (add_speed+5);
}
else if(pulse_w < 1250)
{
pulse_w -= (add_speed+6);
}
else if(pulse_w < 1350)
{
pulse_w -= (add_speed+7);
}
else if(pulse_w < 1450)
{
pulse_w -= (add_speed+8);
}
else if(pulse_w < 1550)
{
pulse_w -= (add_speed+9);
}
else if(pulse_w < 1650)
{
pulse_w -= (add_speed+10);
}
else if(pulse_w < 1750)
{
pulse_w -= (add_speed+11);
}
else if(pulse_w < 1850)
{
pulse_w -= (add_speed+12);
}
else if(pulse_w < 1950)
{
pulse_w -= (add_speed+13);
}
else if(pulse_w < 2050)
{
pulse_w -= (add_speed+14);
}
else if(pulse_w < 2150)
{
pulse_w -= (add_speed+15);
}
else if(pulse_w < 2250)
{
pulse_w -= (add_speed+16);
}
else
{
pulse_w -= (add_speed+17);
}
wait_pulse(pulse_w);
SET_X_AXIS();
wait_pulse(pulse_w);
CLR_X_AXIS();
temp_pulse3++;
}
//else if(i> (temp_pulse2 - temp_pulse3+25000)/*30700*/)unsigned long sub_pulse
else if(i> (temp_pulse2 - sub_pulse))
{
if(pulse_w < 98)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 100)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 102)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 99)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 105)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 97)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 108)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 95)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 111)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 93)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 114)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 91)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 117)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 88)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 120)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 85)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 124)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 82)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 128)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 78)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 132)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 74)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 136)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 70)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 140)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 65)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 145)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 60)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 150)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 55)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 155)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 50)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 160)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 45)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 166)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 35)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 172)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 25)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 180)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 22)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 188)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 21)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 196)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 20)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 205)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 19)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 215)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 18)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 225)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 17)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 235)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 245)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 16)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 255)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 15)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 265)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 14)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 275)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 285)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 13)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 295)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 12)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 305)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 11)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 315)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 10)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 335)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 9)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 355)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 8)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 375)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 7)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 395)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 415)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 435)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 6)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 450)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 3)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 550)
{
pulse_adjust++;
if(pulse_adjust++ > 1)
{
pulse_w += add_speed;
pulse_adjust = 0;
}
}
else if(pulse_w < 650)
{
pulse_w += (add_speed+1);
}
else if(pulse_w < 750)
{
pulse_w += (add_speed+5);
}
else if(pulse_w < 850)
{
pulse_w += (add_speed+8);
}
else if(pulse_w < 950)
{
pulse_w += (add_speed+11);
}
else if(pulse_w < 1050)
{
pulse_w += (add_speed+21);
}
else if(pulse_w < 1150)
{
pulse_w += (add_speed+31);
}
else if(pulse_w < 1250)
{
pulse_w += (add_speed+41);
}
else if(pulse_w < 1350)
{
pulse_w += (add_speed+51);
}
else if(pulse_w < 1450)
{
pulse_w += (add_speed+61);
}
else if(pulse_w < 1550)
{
pulse_w += (add_speed+61);
}
/*
else if(pulse_w < 1650)
{
pulse_w += (add_speed+61);
}
else if(pulse_w < 1750)
{
pulse_w += (add_speed+71);
}
else if(pulse_w < 1850)
{
pulse_w += (add_speed+71);
}
else if(pulse_w < 1950)
{
pulse_w += (add_speed+71);
}

else if(pulse_w < 2050)
{
pulse_w += (add_speed+81);
}
else if(pulse_w < 2150)
{
pulse_w += (add_speed+81);
}
else if(pulse_w < 2250)
{
pulse_w += (add_speed+91);
}
else if(pulse_w < 3050)
{
pulse_w += (add_speed+91);
}
*/
else
{

}
wait_pulse(pulse_w);
SET_X_AXIS();
wait_pulse(pulse_w);
CLR_X_AXIS();
}

else
{
wait_pulse(pulse_w);
SET_X_AXIS();
wait_pulse(pulse_w);
CLR_X_AXIS();
}
}
}

void wait_pulse(unsigned int t)
{
while(t--);
// while(T2CNT < t);
}

feitian215 发表于 2008-1-12 10:14:48

晕死，这么长！佩服佩服！

收藏起来

icefog 发表于 2008-1-14 00:18:57

我靠，这是什么程序，干嘛不用查表

lzlym182 发表于 2008-1-14 09:02:28

简单

aohuahua 发表于 2009-8-31 09:53:55

看上去挺吓人的

powerwjc 发表于 2009-8-31 20:06:16

看上去挺吓人的

ylei12 发表于 2009-8-31 20:41:10

相当吓人，收藏

TRINAMIC 发表于 2009-9-20 18:47:29

使用ATmega+TMC428来做吧TMC428是专用运动控制芯片,运动控制可由TMC428来完成,加速,减速都集成在TMC428里面了
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_18/ourdev_483087.gif
(原文件名:2.gif)

lllll 发表于 2009-9-21 19:52:40

雷人

cj85 发表于 2012-1-14 10:46:56

MARK

lktdm 发表于 2012-5-1 18:15:46

线性加速，确定好步进频率、每个频率运行步数，然后从最低起跳频率开始，根据相应频率算出octn做个加速表，程序中调用皆可，加速控制方向相反。

lovencj001 发表于 2012-5-2 23:31:18

你要做步进电机驱动是不，没你想得那么简单，首先你要的是梯形曲线还是“S”曲线，在就是你电机每次走的距离都相同吗？
如果要做，你要做个函数，而不是简单的在某个时刻去加减速。
类似于工控中运动控制卡。

ralfak 发表于 2012-5-3 03:05:01

用xmega很容易解决
把定时器的周期改一下就可以
每个周期都可以更新
溢出中断累计脉冲数
升频减小计数周期
恒频固定计数周期
降频增大计数周期
搞个50%的pwm
没用过步进电机

li780713 发表于 2012-5-3 07:04:55

做个标记，学习一下

haoye 发表于 2012-8-31 17:16:14

程序也太长了吧，简化点。。。

dcqq88 发表于 2012-10-12 20:29:39

没看懂！

zl_123 发表于 2013-2-1 23:07:14

TRINAMIC 发表于 2009-9-20 18:47 static/image/common/back.gif
使用ATmega+TMC428来做吧TMC428是专用运动控制芯片,运动控制可由TMC428来完成,加速,减速都集成在TMC428里 ...

请问这个芯片怎么用的？

jz701209李 发表于 2013-2-5 20:36:19

学习一下.....

wzhscj 发表于 2013-2-6 16:57:53

留个记号

John_123 发表于 2013-2-20 08:22:53

long long speech!!

redtom 发表于 2013-2-22 23:21:53

这个我做个，步进电机加减速的东东，我用STM32做的，调起来还是有些复杂的，容易出错

geiter001 发表于 2013-2-28 02:49:12

redtom 发表于 2013-2-22 23:21 static/image/common/back.gif
这个我做个，步进电机加减速的东东，我用STM32做的，调起来还是有些复杂的，容易出错 ...

你好，可否聊聊STM32控制步进电机呢？我的的仿真都对了，但是电机就不转。想向你学习。QQ272082892

erpao 发表于 2013-2-28 08:49:06

关注,学习.貌似开环不靠谱吧,需要电流闭环进行负载动态调整加速曲线!

kcfoo1 发表于 2013-3-3 20:49:24

lovencj001 发表于 2012-5-2 23:31 static/image/common/back.gif
你要做步进电机驱动是不，没你想得那么简单，首先你要的是梯形曲线还是“S”曲线，在就是你电机每次走的距 ...

对的，从起始坐标x y到目的坐标x y，两轴应同时到达，x y速度是不一样的，随着坐标改变，速度也改变,如果走的是z 或s型路线，运动体就会给人发抖的感觉。要两轴联动才有用

redtom 发表于 2013-3-10 23:17:02

geiter001 发表于 2013-2-28 02:49 static/image/common/back.gif
你好，可否聊聊STM32控制步进电机呢？我的的仿真都对了，但是电机就不转。想向你学习。QQ272082892 ...

我用stm32做的步进电机加减速和16楼的思路是一样的。你电机不转可能是步进电机的接线不对，或驱动模块不好

lu976046395 发表于 2013-4-10 15:58:00

要是程序能够简单点就好了

lu976046395 发表于 2013-4-10 15:58:58

有没有人知道，加速度的时候每个频率走多少步之后再切换到别的频率比较好？步进电机的

jimmyfan 发表于 2013-4-12 16:46:27

这个看到我没信心了，先copy下来

avrway 发表于 2013-6-4 16:47:44

好长的程序

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如何用ＰＷＭ方式实现步进电机的升频－恒速－降频过程？