[求助+抱怨]AVR控制2相混合式步进电机的驱动和CAN通信解决方案，快做不下去了，郁闷中…
我在一个研究所工作，刚刚工作实习期满，接到了一个合作项目：用步进电机控制一个垂直、水平方向2个自由度的机械装置。要求整个系统高度不超过15cm，重量不超过5KG。我们工作的情况是这样的：全部的电控部分由我一个人做，机械部分由另外一个人来做。
目前的工作情况是这样的：机械部分为了结构简单，不采用传动装置和减速箱，采用全部直接靠电机轴驱动，这样为了电机有足够的驱动能力选了国产的电机如下：
电机型号_______静态相电流_______相电阻
42 BYG250B______1.5A_________ 2.1
56 BYG250C______2.4A_________ 1.2
要求电控部分实现：在100x100x18mm的空间内设计实现 CAN通信 电机驱动 电机控制 电机细分 散热……
我是学软件的，学习使用AVR单片机不过半年的时间，现在考虑第一步，实现电机驱动，基本已经进了死胡同。
机械为了省事，不加传动和减速箱，使用这么大型号的电机，目的只是实现一个大概20x5x2mm的1.2KG的物体的2个自由度，是不是太可笑了？机械上面的省事直接导致我必须采用大的功率管作为驱动2个电机8个功率管+散热在一个100X100X18的范围内我觉得已经是极限了……何况要上控制、CAN通信……
有高人指点么？我已经一个星期没睡好觉了……领导是学机械的，学电的基本上在我这里被蔑视，挣的是机械的2/3工资，而且意见基本不被采纳……
郁闷中
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和大家分享下郁闷吧，顺便问问大家对电机驱动有没有什么好的建议。
还有，不知道怎么用AVR实现CAN通信呢？有比较好的解决方案（芯片、电路）么？
电机驱动部分建议用N沟道的MOSFET，你那点电流对MOSFET不会成问题，MOSFET的驱动部分用专用的驱动芯片，不知道你的驱动电路的TOP是什么样，CAN通讯MICROCHIP有好多片子可以实现，都是SPI口的，他的网站上有详细的例程，拿来就能用的，
我觉得最主要就是电机控制、驱动部分了，那东西弄不好功率管就和电洛铁一样，如果驱动电路好了，几乎不要散热器，省了空间了！ 楼上的详细说说么？
不知道我选用L6203驱动56的可以不可以。
56 BYG250C______静态相电流2.4A_________ 1.2
今天打电话问了一下静态相电流的意思，电机厂家的技术支持说，高于2.4A就会烧掉电机 ，低于2.4的会影响电机的扭距，我原来一直认为必须要高于2.4A，而且电流大小不是和电机负载成正比的么？那用驱动芯片必须要选能提供2.4A的芯片么？
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