步进电机转动步数和脉冲信号频率的关系（附程序）
最近在做步进电机的实验，调试的已经差不多了，但碰到了一个问题，即步进电机转动的步数会随着脉冲信号的频率而成比例变化，程序的原意是通过T/C0的CTC模式产生的脉冲信号，Step值设置电机转动的步数，但是运行时发现当Step不变，调整CTC输出的脉冲频率，转的步数也会发生变化，比如脉冲频率为10kHz，Step=100000(10圈)，电机转动了7.5圈（应该是误差造成的吧？），而当频率改为20kHz，Step值不变时，电机转动了15圈，当频率为5Hz时为3.75圈，所以这里就有个问题，Step是在中断中执行减1的操作，应该和频率无关的吧，但结果确是和频率成正比，难道Step定义的是时间而不是步数？百思不得其解，望大家指教，谢谢~~程序主要部分如下：//管脚定义，fosc=1MHZ,内部RC振荡
#define ENA 0 //PB0
#define DIR 1 //PB1
#define PUL 3 //OC0 PB3
//宏定义
#define ENA_OFF() PORTB|= (1<<ENA)//电机朝扩充方向转
#define ENA_ON() PORTB&=~(1<<ENA) //电机朝压缩方向转
#define DIR_EXP() PORTB&=~(1<<DIR)//电机反转
#define DIR_COM() PORTB|= (1<<DIR) //电机正转
//全局变量
volatile unsigned long Step; //步进电机待走的步数
volatile signed long Pos_Count; //记录步进电机的绝对位置
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0)//T0输出比较A匹配中断
{
if(Step == 0)
{
ENA_OFF();//步数已减至0，即电机已转至目标位置
}
else
Step--;//步数减一
}
void timer0_init(void) //CTC模式输出10KHz方波
{
OCR0= 0x31;//设定TOP值
//TOP=1000000/(2*1*10000)-1=49(0.1mS)
TCCR0 = (1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<COM01)|(1<<COM00)|(1<<CS00);
//无分频，CTC模式,OC0取反输出方波
TIMSK|=(1<<OCIE0);//T/C0输出比较匹配使能
}
int main(void)
{
//上电默认DDRx=0x00,PORTx=0x00 输入，无上拉电阻
PORTA = 0xFF; //不用的管脚使能内部上拉电阻。
PORTC = 0xFF;
PORTD = 0xFF;
PORTB |=~((1<<ENA)|(1<<DIR)|(1<<PUL)); //初始低电平，三根线，使能，方向和脉冲，接驱动器
DDRB|= ((1<<ENA)|(1<<DIR)|(1<<PUL)); //输出
DIR_COM();//电机正转
Step = 100000;//10000步/圈，转10圈，步进电机设置的是10000步/圈
ENA_ON();//使能电机
timer0_init();
sei(); //使能全局中断
while(Flag == 0)
{
;//等待中断
}
}
-----此内容被linky于2006-06-29,11:01:02编辑过 你使用的是几相步进电机？用的是几拍的环行分配？步进电机是每走完一个环行分配走2微步。脉冲频率一般是不会影响圈数的，除非你的频率太高超出了电机的频响，出现了失步，那就有可能了。但不会出现一定的规律，一般是随机的。
100000步才10圈，我不太明白。一般的电机都是200微步的。 我用的是4相电机，驱动器是买的，直接接线就可以了。电机也是200步的，但是用了50细分，所以就成10000微步/圈了，我用的Step是在中断里减一，应该和频率无关啊，可实际情况又是如上说的，想了很久也想不明白，所以麻烦大家一起看看：） mark mark Step == 0时要关定时器的吧， linky 大虾：
关注ing，最后结果怎么样？把定时器关掉以后？ 使用TMC428
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506525.gif
(原文件名:2.gif)
型号 性能
控制芯片
TMC211 1个步进控制+驱动芯片 LIN通讯
TMC222 1个步进控制+驱动芯片 IIC通讯
TMC223 1个步进控制+驱动芯片 IIC通讯 StallGuard功能
TMC428 3个电机控制芯片；SPI或step/dir控制信号
TMC454 位置闭环芯片，PID功能，ABN编码器输入，微步406，classic/SPI/SD
TMC457 位置闭环芯片，PID功能，ABN编码器输入，微步2048;classic/SPI/SD
TMC401 信号转化芯片 SPI---STEP/DIR；42细分
编码器信号处理芯片
TMC423 3路ABN编码器处理芯片
步进驱动芯片
TMC236 2相步进驱动芯片；1.5A;64细分；齐全的保护和诊断功能
TMC239 2相步进驱动芯片；MOSFETS外置;64细分；齐全的保护和诊断功能
TMC246 2相步进驱动芯片；1.5A;64细分；齐全的保护和诊断功能； 具有专利技术StallGuard技术
TMC249 2相步进驱动芯片；MOSFETS外置;64细分；齐全的保护和诊断功能；具有专利技术StallGuard技术
3相步进驱动芯片
TMC332 适用2相或3相步进电机；自动高速；运动平稳；细分数2相256细分，3相171细分；S/D接口；ABN编码器输入
无传感器直流无刷驱动芯片
TMC603 3相BLDC；20A；12-50V；无需Hall换向
详细资料及参考电路 详细资料及参考电路
TMC211 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=209
TMC222 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=222
TMC223 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=223
TMC428 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=428
TMC454 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=454
TMC457 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=457
TMC401 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=401
TMC423 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=423
TMC236 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=236
TMC239 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=239
TMC246 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=246
TMC249 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=249
TMC332 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=332
TMC603 http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=603 mark 这个很有用。。。。MARK mark{:smile:} 学习学习！ 步数和频率没有关系吧，频率影响的是转速。
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