求关于数字PID程序增量式或位置式都行
求关于数字PID程序增量式或位置式都行，本人使用ATmega128单片机控制晶闸管的触发角其中PID三个参数中有浮点数，由于单片机的浮点运算能力很次，看哪位大侠有关于浮点运算的PID程序的例子。 Atmel的494应用笔记有一个数字PI，参考一下吧！我没有用过这个函数，如你成功了告诉一声！！！
/**
* @file mc_control.c
*
* Copyright (c) 2004 Atmel.
*
* @brief This module provide services to control speed for AT90PWM3 Only
* Type of control : PID means proportionnal, integral and derivative.
*
* @version 1.0 (CVS revision : 1.3)
* @date 2006/02/13 12:32:54
* @author raubree
*****************************************************************************/
/* Speed control variables */
signed int speed_error=0; //!<Error calculation
signed int speed_integral = 0;
signed int speed_integ = 0;
signed int speed_proportional = 0;
/**************************************************************************************/
/* Speed Control */
/**************************************************************************************/
/**
* @briefspeed controller
* @return value of speed (duty cycle on 16 bits)
* speed_measure has 10 bits resolution
*/
signed int mc_control_speed_16b(signed int speed_ref , signed int speed_measure)
{
signed int Duty = 0;
signed int increment = 0;
// 误差计算
speed_error = speed_ref - speed_measure ;
// 比例项计算 : Kp= 7/64=0.1
speed_proportional = ( speed_error/8 - speed_error/64 );
// 积分项计算
speed_integral = speed_integral + speed_error;
// 速度积分饱和
if(speed_integral >32000) speed_integral =32000;
if(speed_integral < -32000) speed_integral = -32000;
// speed_integ = Ki_speed*speed_integral, with Ki_speed = 29/8192=3e-3
speed_integ = (speed_integral - speed_integral/8 + speed_integral/32) / 256 ;
// 占空比计算
increment = speed_proportional + speed_integ;
increment = (increment/2 + increment/4) ; // PI output normalization
// saturation of the PI output饱和 PI输出
if( increment > (signed int)(0) ) {
if(increment <= (signed int)(192)) Duty = (signed int)increment ;
else Duty = 192 ;
}
else {
if(increment < (signed int)(-192)) Duty = -192 ;
else Duty = (signed int)increment ;
}
// return Duty Cycle
return Duty;
} 浮点问题多多，建议32bit定点。 在《电动机的DSP控制》中介绍浮点转定点的方法是使用Q格式，也就是将一个浮点数乘以2的n次方的到一个16位整数，以后就用这个16位整数代替浮点数进行运算，运算完毕后，将最终结果除以2的n次方得到一个整数结果。是用Q格式可以最大限度减少运算结果精度丢失，可以根据需要选择n。使用Q格式还有一个好处，你可以用左移操作实现乘法运算，如a*2n(2的n次方)等价于a<<n，用右移操作实现除法运算，如a/2n(2的n次方)等价于a>>n 。
Q表示 十进制数表示范围
Q15-1≤X≤0.9999695
Q14-2≤X≤1.9999390
Q13-4≤X≤3.9998779
Q12-8≤X≤7.9997559
Q11-16≤X≤15.9995117
Q10-32≤X≤31.9990234
Q9-64≤X≤63.9980469
Q8-128≤X≤127.9960938
Q7-256≤X≤255.9921875
Q6-512≤X≤511.9804375
Q5-1024≤X≤1023.96875
Q4-2048≤X≤2047.9375
Q3-4096≤X≤4095.875
Q2-8192≤X≤8191.75
Q1-16384≤X≤16383.5
Q0-32768≤X≤32767 运算时要注意数据溢出问题！！！
下面是《DSP芯片的定点运算》
点击此处打开 DSP芯片的定点运算.pdf 谢谢阿成兄弟。 非常感谢阿成的热心帮助。 多谢了，正为浮点数发愁呢 阿城兄弟能不能把整本传上来啊？？ 点击此处下载 ourdev_329862.rar(文件大小:617K) (原文件名:AN_SPMC75_0012.rar) 看看 好东西，谢谢了
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