请教，关于步进电机步数和闭环的控制
小弟想用ATmega8L控制三相步进电机，却苦恼于关于步数的控制．现在我有两个方案，请大家帮我看看
（１）用一个固定频率的震荡器产生方波，供给电机驱动，同时用单片机的计数器记数，当到达我要的步数时就切断震荡器供给驱动的信号。
（2）用单片机产生PWM波形供给驱动，同时我记录下计数器的中断次数，当到达我要的步数时就关闭计数器。
我为了不失步，每次电机三相流过一次电流，就有一个脉冲回读。问题是，我如何将这个回读信号参与对电机的控制？
小弟第一次搞步进电机，而且AVR也是新手，请各位大虾多多指点！！ 驱动和控制分开来做
做在一起用avr太有难度了 推荐一款专用集成芯片吧,否则算起来太烦琐了
TMC332具有高精度微步相序集成内部PWM单元的高性能驱动芯片。内部微步脉冲宽度是可编程控制，可通过SPI接口直接和TMC428控制芯片连接；也可以通过脉冲和方向接口和外部控制器连接。具有正弦波发生器可以输出驱动2相步进电机的2路正弦波（相序角相差90°）或相序角相差+/-120°的3路正弦波使用3相步进电机。具有接收增量编码器信号（ABN）的功能提高控制精度，具有电流检测功能，可开关选择整步或可以达到高速运行的chopSync功能。
主要特性：
● 具有适用平滑运动控制和高精度微步相序
● 适用２相或３相步进电机驱动
● ９bit PWM单元，8bit PWM scaler
● 可编程的PWM频率
● 综合电流测试ADC（2个LM339，1个LM324和一些RC电路）和电流调节功能
● 可手动后自动调节整步或高速度方式
● 专利技术chopSync技术满足高转速控制
电气参数：
● 3.3V 工作电压
● 16MHz时钟频率
接口：
● 传统的step/dir控制信号接口
● SPI总线接口，可以直接和控制芯片TMC428连用
点击此处下载 ourdev_482357.pdf(文件大小:600K) (原文件名:tmc332_1datasheet.pdf) 学习了，网上就找不到步进电机pid闭环控制的资料。。。
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