请教:无人机电机整合输出
大家好,我想请教下面两个电机整合方程输出哪个是对的,想了好久想不出他们之间的联系,望大佬不吝赐教! 没写过四轴代码,只能朴素分析一下。油门T拉升,M1-M4 应该同步加力,因而 M1~M4 对于 T 是同号,左右两个方程都正确;
偏航Y加力,四轴绕垂直纸面转轴旋转,同旋向电机(对角)对于 Y 的响应应该是同号,
例如 sgn(dM1/dY) = sgn(dM3/dY),左右两个方程都正确;
横滚R和俯仰P,本质都是四轴向一侧倾斜,因而对于 R 或 P 的同号响应,必然是相邻电机,
左侧方程中 sgn(dM1/dP) = sgn(dM3/dP),一个 P 加力映射到了对角 M1,M3 同时加力,这会产生 Yaw 的效果,显然不对。
右侧方程中同号的响应,都正确安排在了相邻的电机对上。
然后再结合旋向,M1,M3 逆时针,M2,M4 顺时针,按照四旋翼正装要求,前进方向应该是 M1-M4 在前(后),M2-M3 在后(前)。
这样 Roll 应该是 M1,M2 同号,Pitch 应该是 M1,M4 同号,Yaw 应该是 M1,M3 同号。
这样对应下来,确认左侧方程错误,右侧方程可能正确: 符号正负与坐标系选定有关,如果正负同时写反那真看不出来。 向上是指北正方向的话,Pitch不对吧?其它好像都对 t3486784401 发表于 2024-8-21 02:35
没写过四轴代码,只能朴素分析一下。
油门T拉升,M1-M4 应该同步加力,因而 M1~M4 对于 T 是同号,左右两 ...
(引用自2楼)
谢谢大佬的回复,您提到的“符号正负与坐标系选定有关”这个是什么意思{:lol:} 智涅 发表于 2024-8-21 08:45
向上是指北正方向的话,Pitch不对吧?其它好像都对
(引用自3楼)
谢谢大佬的回复,您说的Pitch不对是指的左侧的方程中pitch不对吗 耀风居士 发表于 2024-8-21 09:28
谢谢大佬的回复,您说的Pitch不对是指的左侧的方程中pitch不对吗
(引用自5楼)
你看看你的P和Y吧,对于4条方程一样,肯定不对了
M3和M4把P的符号反过来。当然前提就是向上是指北正方向 智涅 发表于 2024-8-21 09:50
你看看你的P和Y吧,对于4条方程一样,肯定不对了
M3和M4把P的符号反过来。当然前提就是向上是指北正方向 ...
(引用自6楼)
就是向上为机头方向对吗 四轴可以悬停的时候水平转动吗? lyping1987 发表于 2024-8-21 10:25
四轴可以悬停的时候水平转动吗?
(引用自8楼)
您是说偏航运动? 耀风居士 发表于 2024-8-21 10:34
您是说偏航运动?
(引用自9楼)
嗯,就是沿垂直的轴线运动。 耀风居士 发表于 2024-8-21 09:27
谢谢大佬的回复,您提到的“符号正负与坐标系选定有关”这个是什么意思...
(引用自4楼)
只能排除法确认左边方程有误,右边的 Y、R 和 P 符号得去按坐标系对照下。
由于没提坐标系正方向,也就没法说右边的对错了,但同号的位置是对的 lyping1987 发表于 2024-8-21 10:25
四轴可以悬停的时候水平转动吗?
(引用自8楼)
悬停时可以改偏航 Yaw,但不能改 Roll 和 Pitch,后两个会导致水平面内加速运动退出悬停。 t3486784401 发表于 2024-8-21 12:05
只能排除法确认左边方程有误,右边的 Y、R 和 P 符号得去按坐标系对照下。
由于没提坐标系正方向,也就 ...
(引用自11楼)
佬,坐标系正方向是说的机头方向吗,还是说北东地,前右上的这种坐标系 耀风居士 发表于 2024-8-21 13:42
佬,坐标系正方向是说的机头方向吗,还是说北东地,前右上的这种坐标系 ...
(引用自13楼)
你在推导方程的时候,会建一个坐标系,这个坐标系有标准的建立方法,也可以自己搞。
不同的文献中,可能连 M1-M4 标号顺序都不一样。
所以这里需要你先明确建立了怎样的坐标系,哪边是 x/y/z,哪轴是 r/p/y t3486784401 发表于 2024-8-21 15:19
你在推导方程的时候,会建一个坐标系,这个坐标系有标准的建立方法,也可以自己搞。
不同的文献中,可能 ...
(引用自14楼)
佬,x/y/z轴说的是机体坐标系吗?
如果我这样定义的话,方程是不是就是正确?
耀风居士 发表于 2024-8-21 16:04
佬,x/y/z轴说的是机体坐标系吗?
如果我这样定义的话,方程是不是就是正确?
(引用自15楼)
如果这里的 pitch、roll、yaw 如果是控制杆量输入,P、R、Y 的符号应该是反了的。
但如果是是姿态解算的结果,那么作为 M1~M4 的修正方程是对的。 t3486784401 发表于 2024-8-21 16:14
如果这里的 pitch、roll、yaw 如果是控制杆量输入,P、R、Y 的符号应该是反了的。
但如果是是姿态解算的 ...
(引用自16楼)
佬,我这里的P、R、Y 是pitch、roll、yaw 三轴经过角度/角速度环PID运算得出的PWM控制量,这样的话是理解成您说的姿态解算那种情况吗 耀风居士 发表于 2024-8-22 15:09
佬,我这里的P、R、Y 是pitch、roll、yaw 三轴经过角度/角速度环PID运算得出的PWM控制量,这样的话是理解 ...
(引用自17楼)
对的,就是这个意思。
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