如何利用STM32单片机编码器接口获取电角度
编码器是1000线 极对数是2对极，编码器是定时器3，电角度如下：PulseNum = 4000 (1000线倍频到4000)
poles = 2 （极对数）
polepulse=PulseNum/poles
电角度Angle
Angle=((TIM3->CNT+PulseNum-EZero)%(polepulse))*720/polepulse;
具体没搞懂上面的公式怎么推导出来的，我的思路就是2对极，一个电角度周期就是2000个脉冲然后按照定时器返回来的脉冲数计算出来，但是也是没有推导出这个公式，请教各位大神
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