带uvw霍尔,带增量式编码器的伺服电机,电角度校准问题
先讲讲个人的想法:1. 上电时候,给A相逐渐加大电压,至牢牢吸住转子。此时初始化编码器,可以确定一个非常准确的电角度,缺点是上电时候电机需要动一下。
2. 上电时候,直接根据霍尔传感器得到扇区位置,直接取该扇区中间位置为电角度值。缺点是电角度不够精确。最多会有±30°的误差
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正常应该是怎么做的?
买过一个电子垃圾伺服舵机特意测量了下霍尔六个变换点和mos驱动电压相位关系,观察结果表现为霍尔六个变换点就是方波驱动全速时mos换相点 无位置,高频注入 帮顶 。。。。
顺便问下楼主,编码器带UVW信号的,是不是就可以当做霍尔信号使用?
就可以用带霍尔信号无刷驱动板了?
网络攻城师 发表于 2023-4-11 22:21
帮顶 。。。。
顺便问下楼主,编码器带UVW信号的,是不是就可以当做霍尔信号使用?
(引用自4楼)
这个就是霍尔信号线,
不过这个做了差分输出处理,为了引线可以拉长。
sy8501 发表于 2023-4-11 23:15
这个就是霍尔信号线,
不过这个做了差分输出处理,为了引线可以拉长。
(引用自5楼)
明白了,感谢{:victory:}
看来增量型编码器,看手册,都可以使用支持5线霍尔的无刷驱动器了,太好了。 网络攻城师 发表于 2023-4-11 23:18
明白了,感谢
看来增量型编码器,看手册,都可以使用支持5线霍尔的无刷驱动器了,太好了。 ...
(引用自6楼)
我是很不喜欢这种电机。
编码器信号6根线,霍尔信号6根线,5V/GND供电2根线
电机3根线。
这尼/玛控制一个电机,接了17根线。
有的编码器跟霍尔没有做在一起的,就得19根线。
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其实这种交流伺服,完全可以换用绝对值编码器,
然后霍尔信号线就可以取消掉。
比如这种:
UVW电机3根,
485A 485B 5V GND,4根。
可以达到相同的控制效果。
sy8501 发表于 2023-4-11 23:25
我是很不喜欢这种电机。
编码器信号6根线,霍尔信号6根线,5V/GND供电2根线
(引用自7楼)
估计是为了精度,还有带RXRT的编码器。。。
我上面那张图是多摩川的 14P 增量型编码器,我用不到ABZ信号,只需要接霍尔驱动器,让电机转起来就可以了,
我买的这电机很便宜,全新,带多摩川编码器,109元一个,好像今天被别人打包了,口水了好久,没钱打包
方法2足够启动了。电角度不用太精确,力矩不要反掉就行。 正常应该是方法2,可以不用霍尔,对电机的匹配度要求高一点
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