请教一下步进电机噪声大的问题
请教一下各位高手,在做步进电机驱动的时候,在电机停止锁住的时候,可以听到吱吱电流声,而手上一个其它人家的驱动器,就一点声音都没有,这个主要是哪里的区别呢? 锁定力矩的区别? 调整一下两相的电流采集布线应该会改善 yunqing_abc 发表于 2022-10-27 16:06锁定力矩的区别?
(引用自2楼)
我感觉人家的驱动器很稳,在锁止状态几乎不调整了 xujihu 发表于 2022-10-27 16:06
调整一下两相的电流采集布线应该会改善
(引用自3楼)
我感觉是ad采样电流有抖动,然后就一直在不断的调整电机的电流,这样引起了吱吱声,不知道理解对不对 锁住力矩时候,半流会好很多 三年模拟 发表于 2022-10-27 17:51
锁住力矩时候,半流会好很多
(引用自6楼)
就是半流了,还有吱吱声 线性电源很重要,并且电源要在出口搞一个100ma的恒流源负载 ibmx311 发表于 2022-10-27 18:13
线性电源很重要,并且电源要在出口搞一个100ma的恒流源负载
(引用自8楼)
我现在测试都是用的稳压电源 先说说是什么方案,对比的驱动器,是否是同类的方案 rifjft 发表于 2022-10-28 13:15
先说说是什么方案,对比的驱动器,是否是同类的方案
(引用自10楼)
对比的一家不知名的,原理都是类似的,我做的是电流采集后,pwm调整,我测试了下人家的,用示波器看了下,它在锁止的状态下,pwm就不变了,不知道是故意不更改了,还是ad采集电流值就非常很稳定了,我做的在锁止状态下,pwm还会有微小的调整,这应该就是吱吱声的原因 pwm频率改了试试, cc1987 发表于 2022-10-31 15:20
pwm频率改了试试,
(引用自12楼)
改过了,没啥作用。。。。,还有需要对采集的电流信号滤波吗? 可能与功率线路的处理有关系。如果信号采样后,经过外部的运放来放大的,运放的选择也是关键
驱动电源的滤波电解电容,选择高频低阻系列的。另外,滤波电解电容,挂在电源线上和处理大电流回路中,效果是有区别的。在单芯片的驱动方案中,比较明显,分钟立方案的,应该也是有影响 人家的驱动器是不是直接开环控制?电角度固定,然后就一动不动了? wangyj173 发表于 2022-10-31 23:15
人家的驱动器是不是直接开环控制?电角度固定,然后就一动不动了?
(引用自15楼)
是的,很稳,感觉不应该这么稳,一点电流声都没有 几篇文章参考一下:
https://www.trinamic.com/technology/motor-control-technology/chopper-modes/
https://www.allaboutcircuits.com/industry-articles/advanced-algorithm-minimizes-stepper-motor-noise-and-vibration-in-precision-motion-control-applications/
步进电机控制比你想象的复杂,要控制好细分波形并不容易。
看你的描述只是单纯根据ADC采样电流反馈控制PWM,连fast/slow decay控制都没有,噪音大自然是无法避免的。
理论上,上述几篇文章里面说到的mixed-decay只能大幅减少噪声,无法完全消除,只有voltage mode能够做到完全静音。
但voltage mode需要根据电机特性调整算法参数,电机参数自学习算法才是真正有技术含金量的地方,要做到某些大厂控制器的水平需要花很长时间研究。 本帖最后由 tang_qianfeng 于 2022-11-1 07:01 编辑
gzhuli 发表于 2022-11-1 02:05
几篇文章参考一下:
https://www.trinamic.com/technology/motor-control-technology/chopper-modes/
https ...
(引用自17楼)
非常感谢大师指点,我这应该是慢衰减,关闭状态是两个下臂导通的
页:
[1]