请教各位无刷电机开环切闭环策略
电机是有感无刷,六步换相,目前是速度开环两个电周期后切入PID速度环,遇到个问题:如果开环PWM给高了,PID设置响应慢了,那么切闭环后电机由于输出PWM太小立刻就停了。
开关PWM给低了,又担心带载启动失败。
要么这策略有问题,应该怎么处理? 不知道为什么,你们还在用这样的方法,直接闭环不好麽?加上初始位置检测 mtswz.213 发表于 2020-3-6 08:04
不知道为什么,你们还在用这样的方法,直接闭环不好麽?加上初始位置检测 ...
早上想想确实这样,一会儿试试 mtswz.213 发表于 2020-3-6 08:04
不知道为什么,你们还在用这样的方法,直接闭环不好麽?加上初始位置检测 ...
你初始位置检测用的什么策略 霸气侧漏 发表于 2020-3-6 08:46
你初始位置检测用的什么策略
带霍尔的 本帖最后由 motor_control 于 2020-3-6 10:28 编辑
启动的时候就用霍尔测速,要切闭环的时候把此时瞬时速度值作为速度闭环参考,进入速度闭环,然后再改变速度参考到指定值,这样自然平滑无比。 要设定一个速度最低阈值,超过了阈值且连续换相次数超过2圈,才能进入速度闭环模式。 motor_control 发表于 2020-3-6 10:26
要设定一个速度最低阈值,超过了阈值且连续换相次数超过2圈,才能进入速度闭环模式。 ...
你好!
受到你的提示,我是这样处理的。一开始没速度闭环,导致切入PID后输出的PWM波动太大,可能太小,可能太大。太小会导致没有足够的力矩换相而电机停止,即使后期PID输出跟上,由于没换相,实际的输出PWM不能更新。需要用手拨一下才能继续转。
现在改成了:启动立即速度PID闭环,速度低于一定阈值,每10mS定时检测霍尔位置,更新输出PWM。在低于阈值时中断换相和定时检测换相并存 12tangyang12 发表于 2020-3-6 10:58
你好!
受到你的提示,我是这样处理的。一开始没速度闭环,导致切入PID后输出的PWM波动太大,可能太小, ...
高于速度阈值才能使能速度闭环。
要考虑电机启动时有可能被堵死,不加电流限制很危险。 霸气侧漏 发表于 2020-3-6 08:46
你初始位置检测用的什么策略
发一串脉冲,判断D轴在那个方位,凸级电机检测精度会好一些,表贴式电机DQ轴电感也不会完全相等的,脉冲电流给到电机额定电流附近,可以学出来D轴相位的 mtswz.213 发表于 2020-3-7 15:06
发一串脉冲,判断D轴在那个方位,凸级电机检测精度会好一些,表贴式电机DQ轴电感也不会完全相等的,脉冲 ...
我用的6脉冲定位,传说中的电感法,知道有这个规律,但是不知道深层次的含义。看论文能够做出来,感觉自己是工程应用方面,而不是理论方面。想深入了解为什么 霸气侧漏 发表于 2020-3-7 21:54
我用的6脉冲定位,传说中的电感法,知道有这个规律,但是不知道深层次的含义。看论文能够做出来,感觉自 ...
6脉冲也是可以的,算出DQ轴位置。
还有一种发脉冲波,理论上D轴电感最小,在D轴位置电流最大,容易理解一点。
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