关于pmsm电机控制的问题
最近使用STM32控制同步电机。采用矢量控制,电流环ID=0,PID控制ID,限制ID最大值如果超过0.4倍最大值,会出现点击运行不稳定,堵转有时候还启不动的现象,运行起来力比较大。但是如果ID限制得很小,比如0.1倍最大值,运行就很稳定,但是力不大。想请教下有经验的前辈,帮忙分析下。大家一起探讨探讨。 大哥你搞错了吧 ID=0控制,是改动IQ设定值吧 lhj200304 发表于 2019-1-15 18:04ID=0控制,是改动IQ设定值吧
没有搞错。Id为0也需要控制啊,pid也要限制最大值。 让ID跟随IQ成一定比例试试
其实FOC我都不用电流环,直接指定电压幅值,运行效果类似普通直流电机。 lcw_swust 发表于 2019-1-16 08:23
让ID跟随IQ成一定比例试试
其实FOC我都不用电流环,直接指定电压幅值,运行效果类似普通直流电机。 ...
不用电流环不好规划速度了、Id跟随Iq的比例,运行不太正常。就只有把Id限制在20%以内,运行才稳定。但是限制得小电机力不大。 ID是需要控制,但是增加力矩靠的是IQ呀,加大iq设定就可以了,你纠结ID没有用呀 lhj200304 发表于 2019-1-16 08:59
ID是需要控制,但是增加力矩靠的是IQ呀,加大iq设定就可以了,你纠结ID没有用呀 ...
现在的现象是这样的,Iq我已经加到最大。Id如果限制得小,运行稳定,力小;Id限制调大,力很大,但是低速运行不太稳定。特别是启动的时候堵住的话,有可能导致电机启不动了 那一定是角度估算出了问题 顶楼上 角度估算不准就会出现楼主说的情况 目前还在测试。可能硬件上的问题导致。堵转的时候电源的干扰很大。 做矢量限制
有时DQ两轴的输出都没有超过限制值,但是矢量和有可能超过限制值,所以要针对矢量和做限制,矢量和超过之后,DQ两轴等比例缩小 我觉得是角度问题,转子磁场和合成磁场不是90°。或者角度传感器,偏置了。 谢谢大家的关注,现在问题解决了。是硬件干扰问题,电流大的时候角度不准确。 我觉得,Id控制不好会影响永磁磁链吧,这样你就算Iq控制好了转矩也不会稳定。
页:
[1]