求助垂直方向电机运动，电机运动的减速快停的停稳的办...
求助垂直方向电机运动，电机运动的减速快停的稳的办法？上面是是一只探针，
下面是一个圆台，
圆台在垂直方向上下反复运动
圆台上面有个LED晶圆片，
下面的平台运动是运动控制卡驱动步进电机或者伺服电机，
平台碰到针后，给主机IO卡一个输入有效信号，运动控制卡停止发脉冲，
如果电机停的稳LED晶圆芯粒上面的会呈现一个圆的针痕，
如果电机停的不稳LED晶圆芯粒上面的会呈现一个椭圆的针痕，
运动控制卡是台湾的凌华的卡，
不知道是不是软件算法问题，没有针痕都是椭圆针痕，
请各位大神支支招，有没有好的软件算法，或者改改其他结构，来实现此功能，让电机停的稳一点？
望各位大神支招！
参考的是MPI台湾旺矽设备，一直做不到他们那样的效果！
如果有熟悉MPI设备的可以多沟通下 速度快了吧，刹不住车。 弹簧针缓冲 为什么不用回原点方式定位？还要通过io卡，太慢了 能提前知道停的位置吗 或者对速度要求高吗 对速度要求还是比较高的，停的位置就是靠针给的IO信号停止的，针上面连接了一个机械开关，平台把针往上顶，信号就断开了！ ap0705307 发表于 2017-4-17 21:04
速度快了吧，刹不住车。
这种机械设备又拼速度，又拼稳定度 NJ8888 发表于 2017-4-17 21:05
弹簧针缓冲
弹簧缓存针也有类似这样的，弹簧的磁性的针，都有的 hmd420304805 发表于 2017-4-17 21:08
为什么不用回原点方式定位？还要通过io卡，太慢了
回原点方式定位指的是怎么样操作，或者软件如何编写呢？ 减速速度要考虑进去呀 加配重试试。再就是走固定行程。 如果针的位置不固定，且相差较大，就是无法提前知道位置还要高速，这种方式基本实现不了。 把信号接到凌华控制卡上，应该有一个减速信号之类的接口，机械开关反应太慢了，用光钎之类的可以提前没碰到就感应到。 稳不稳跟减速算法很有关系，S型减速很多卡实际上都做不好 1：用光电开关来代替机械开关。
2：用光栅尺对圆台上下移动的导轨和伺服电机做全闭环，或者直接用直线电机。
3：探针尖端用柔性的导电胶等材料。
4：用接近开关检测圆台和探针的距离，比如到3毫米的时候迅速减速，圆台再慢慢升上去直到探针接触到物体（参考CNC机床对刀仪的工作方式）。 我觉得如果每次都是椭圆印子，就固定行程走S曲线 三环 再加 惯量补偿 如果位置确定，增加减速开关试试。另外还可能和你的机械结构，惯量匹配有关，匹配不好就无法控制好 位置大致确定的话，还可以设定大致接近目标一个点，先定位到该点，然后慢慢找探针信号。 楼上的方案可行。 n7400243 发表于 2017-4-17 23:09
把信号接到凌华控制卡上，应该有一个减速信号之类的接口，机械开关反应太慢了，用光钎之类的可以提前没碰到 ...
我在垂直方向上有8个一模一样的针，每个针都是一个机械开关，
垂直方向运动轴一个轴对应8个输入信号，减速信号这样不太好做啊！ qiufeng 发表于 2017-4-17 23:26
1：用光电开关来代替机械开关。
2：用光栅尺对圆台上下移动的导轨和伺服电机做全闭环，或者直接用直线电机 ...
垂直方向行程很短，200um，用光电开关没有办法实现，另外还受限于机械结构 dongwang_fl 发表于 2017-4-18 08:18
如果位置确定，增加减速开关试试。另外还可能和你的机械结构，惯量匹配有关，匹配不好就无法控制好 ...
最近也在考虑改电机，台湾人有用五相的东方马达，我们测试过，速度不满足要求！ 针的结构如下：
针有8个针，都是触发控制垂直方向的信号的; weichao4808335 发表于 2017-4-18 07:59
三环 再加 惯量补偿
不明白什么是三环？ whatcanitbe 发表于 2017-4-18 18:42
位置大致确定的话，还可以设定大致接近目标一个点，先定位到该点，然后慢慢找探针信号。 ...
速度要快，要停的稳还要，这样软件改变比较多 ap0705307 发表于 2017-4-17 21:04
速度快了吧，刹不住车。
速度确实快啊，各个厂家都在拼速度 hy2515131 发表于 2017-4-19 15:27
不明白什么是三环？
位置环、速度环、电流环，你的这种应用适合外环位置环的控制方式 hy2515131 发表于 2017-4-19 15:12
最近也在考虑改电机，台湾人有用五相的东方马达，我们测试过，速度不满足要求！ ...
我说的减速开关，是说增加一个接近开关，到了这个开关就开始减速。从你的描述应该是不可以这样的，实际上整个系统是有加速度的，你无法达到相应的加速度，必然不能满足要求，所以你目前最好的办法第一增加配重，第二增大电机贯量，用大马拉小车。 直接用伺服电机，不能急加速急减速就是驱动器性能不行 hy2515131 发表于 2017-4-19 15:10
垂直方向行程很短，200um，用光电开关没有办法实现，另外还受限于机械结构 ...
垂直方向行 200um 行程 感觉普通方法很难实现 用的是直线电机？速度，重量，都会影响惯性。 为什么不把针做成活动的？ 如果行程是大概一致的，就可以做成S加减速。 如果行程是大概一致的，就可以做成S加减速。 wumaoxu 发表于 2017-4-19 21:08
为什么不把针做成活动的？
我们设备有两种结构，一种针动，一种平台动，两种结构适用的场合不同 weichao4808335 发表于 2017-4-19 17:14
直接用伺服电机，不能急加速急减速就是驱动器性能不行
伺服也有设备装在垂直方向上，依旧不能解决问题 你这不就是中测机台吗，都有现成的咯，目前都用音圈电机的！ {:smile:}，晶圆检测还是自己开发控制和驱动好做，通用的运控卡很难对接的。 hy2515131 发表于 2017-4-20 08:53
伺服也有设备装在垂直方向上，依旧不能解决问题
你用的什么伺服？要把参数调好的，想要快就别用加减速曲线，直接把频率加上，性能好的伺服停止时会瞬间停下来 songxiang666 发表于 2017-4-20 10:20
，晶圆检测还是自己开发控制和驱动好做，通用的运控卡很难对接的。 ...
行业内都是凌华的运动控制卡，自己写程序，估计是程序没有控制好 weichao4808335 发表于 2017-4-20 14:43
你用的什么伺服？要把参数调好的，想要快就别用加减速曲线，直接把频率加上，性能好的伺服停止时会瞬间停 ...
松下的伺服，也有安川伺服，安川伺服用的少
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