双轮差速求转弯弧度的公式探讨
大冬天的,感觉脑子好乱啊,很容易把一些简单的复杂化,甚至一些简单的公式都想不起来了。{:dizzy:}最近正好在研究双轮差速,硬件基础就是左右双轮,都是速度可控的。
1. 如果左轮静止,右轮转动,设备的路径就是一个以左轮为圆心的圆周运动
2.同理,右轮停,左轮走,就是右轮为圆心的圆周运动
3.如果双轮都是运行的,但是存在差速,那么运行的轨迹就是一个圆环,但是肯定的是谁慢,谁就在内环。
4.针对3,如何知道圆环运动的圆心呢?假设圆心点是O,双轮设备的轮距是L,外轮的速度是Vout , 内轮的速度是Vin ,内环半径是R,他们存在一个关系:Vin/Vout = R/(R+L),这是一个一和三角形的相似比较公式,推导得出 R= L*Vin/(Vout-Vin)
5.上面的公式带入到1,2 。。R = 0,绕一个轮的圆周运动。{:victory:} 这个图。跟我表述没关系,只是示意 可以倒着推嘛,周长=PI*D,就是说周长与半径成比,角速度相同时,线速度也就与半径成正比。
所以就有了Vin/Vout = R/(R+L) 推不出圆心,四轮车,方向盘转动一样,前行与后推转弯半径不一样。 NJ8888 发表于 2016-12-19 16:18
推不出圆心,四轮车,方向盘转动一样,前行与后推转弯半径不一样。
四轮就直接打方向了吧,想靠差速控制转完,顶多三轮。
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