MPU6050例程实验在加入UCOS后上位机采样速度降低 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

Ma-包 发表于 2016-7-28 09:59:22

MPU6050例程实验在加入UCOS后上位机采样速度降低

问题如题，用的是正点原子STM32的例程实验，试着添加了UCOS。因为是萌新，所以久久找不到原因，望大神指点。附上代码如下。
#define START_TASK_PRIO3//任务优先级
#define START_STK_SIZE256//任务堆栈大小
OS_TCB StartTaskTCB;//任务控制块
CPU_STK START_TASK_STK;//任务堆栈
void start_task(void *p_arg);//任务函数

#define TASK1_TASK_PRIO4
#define TASK1_STK_SIZE256//任务堆栈大小
OS_TCB Task1_TaskTCB;
CPU_STK TASK1_TASK_STK;
void task1_task(void *p_arg);

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{

Ma-包 发表于 2016-7-28 10:02:43

main部分程序（只在main处添加了ucos）
#define START_TASK_PRIO3//任务优先级
#define START_STK_SIZE256//任务堆栈大小
OS_TCB StartTaskTCB;//任务控制块
CPU_STK START_TASK_STK;//任务堆栈
void start_task(void *p_arg);//任务函数

#define TASK1_TASK_PRIO4
#define TASK1_STK_SIZE256//任务堆栈大小
OS_TCB Task1_TaskTCB;
CPU_STK TASK1_TASK_STK;
void task1_task(void *p_arg);

//串口1发送1个字符
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕
USART1->DR=c;
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf;
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf=0; //校验数置零
send_buf=0X88; //帧头
send_buf=fun; //功能字
send_buf=len; //数据长度
for(i=0;i<len;i++)send_buf=data; //复制数据
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf+=send_buf; //计算校验和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf); //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf;
tbuf=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf=aacx&0XFF;
tbuf=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf=aacy&0XFF;
tbuf=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf=aacz&0XFF;
tbuf=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf=gyrox&0XFF;
tbuf=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf=gyroy&0XFF;
tbuf=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00->180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf;
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
tbuf=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf=aacx&0XFF;
tbuf=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf=aacy&0XFF;
tbuf=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf=aacz&0XFF;
tbuf=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf=gyrox&0XFF;
tbuf=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf=gyroy&0XFF;
tbuf=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf=gyroz&0XFF;
tbuf=(roll>>8)&0XFF;
tbuf=roll&0XFF;
tbuf=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf=pitch&0XFF;
tbuf=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}

int main(void)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init();       //延时函数初始化
uart_init(500000);    //串口初始化为9600
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按键
MPU_Init(); //初始化MPU6050

OSInit(&err);//初始化UCOSIII
OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区
//创建开始任务
OSTaskCreate ((OS_TCB    *)&StartTaskTCB,
               (CPU_CHAR *)"start task",
               (OS_TASK_PTR )start_task,
               (void       *)0,
               (OS_PRIO    )START_TASK_PRIO,//优先级
               (CPU_STK    *)&START_TASK_STK,//堆栈地址
   (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,//堆栈深度限位
   (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,
   (OS_MSG_QTY )0,//任务背部消息队列能够接收的最大消息数目，为0时禁止接收消息
   (OS_TICK    )0,//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
   (void       *)0,
   (OS_OPT    )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,//任务选项
   (OS_ERR    *)&err);
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
OSStart(&err);    //开启UCOSIII
}

//开始任务
void start_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();

CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);//统计任务
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN//如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

#if OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN//当使用时间片轮转的时候
//使能时间片轮转调度功能，时间片长度为1个系统时钟节拍，即1*5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif

OS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区
//创建TASK1任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task1_TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"Task1 task",
            (OS_TASK_PTR )task1_task,
            (void * )0,
            (OS_PRIO    )TASK1_TASK_PRIO,
            (CPU_STK * )&TASK1_TASK_STK,
            (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,
            (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,
            (OS_MSG_QTY)0,
            (OS_TICK    )0,
            (void    * )0,
            (OS_OPT    )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
            (OS_ERR * )&err);
OS_CRITICAL_EXIT();//退出临界区
OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);// 删除start任务自身
}

//task1任务函数
void task1_task(void *p_arg)
{
u8 t=0,report=1; //默认开启上报
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度

OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();

while(mpu_dmp_init())
{
delay_ms(200);
}

while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
report=!report;
}
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
if((t%10)==0)
{
t=0;
LED0=!LED0;//LED闪烁
}
}
t++;
}
}

Ma-包 发表于 2016-7-28 15:57:10

{:cry:} 没人回帖嘛

Ma-包 发表于 2016-7-28 18:31:41

好像是MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
这两个函数在UCOS的环境下跑得慢了点，为什么呢？怎么优化呢？

snic_k 发表于 2016-7-28 18:49:34

首先，你的TASK1任务没有OS_Delay()或其它的挂起操作，相当于TASK1独占CPU，当你有2个任务以上时，优先级低的任务根本就轮换不到。
其次，UCOS本身要占用一部份CPU时间（滴嗒时间），相对于裸机操作，任务的执行速度肯定是会慢的。

Ma-包 发表于 2016-7-28 19:25:34

snic_k 发表于 2016-7-28 18:49
首先，你的TASK1任务没有OS_Delay()或其它的挂起操作，相当于TASK1独占CPU，当你有2个任务以上时，优先级低 ...

好的，谢谢，我试试

Ma-包 发表于 2016-7-28 20:34:33

snic_k 发表于 2016-7-28 18:49
首先，你的TASK1任务没有OS_Delay()或其它的挂起操作，相当于TASK1独占CPU，当你有2个任务以上时，优先级低 ...

我把TASK1分成了两个任务，将数据采集和发送分开了，快了很多。再次感谢

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