步进电机不完整S曲线的讨论。
我在FPGA上使用了S曲线加减速，对于完整的S曲线则需要10万个脉冲左右，128细分，1ms刷新S曲线频率，从1k加速到200k耗时600ms,效果也马马虎虎，现在就是关于走短路程，例如路程远小于一个完整的S曲线，我目前的方法还是照先前的S表走，只不过走一小部分而已，但是我查阅了比较多的资料，他们都是重新计算S，使短路程也尽量走完整的s，这就要求S算法必须实时计算，无奈的是FPGA我也刚学一个月，只会查表，实时计算涉及到浮点运算，在FPGA中我耍不起来。大神们关于这种情况是如何处理的呢？ 附件是专用步进电机IC算法芯片，带插补。说明书有借鉴作用。 fpga查表..............楼主太强了 bushiniu 发表于 2016-6-21 07:29fpga查表..............楼主太强了
目前只会查表 本帖最后由 junzimengyou 于 2016-6-21 10:09 编辑
定量驱动加速与减速为对称的小号形加减速时，当输出
脉波未能足够加速㉃驱动速度之所需脉波数时，或加
速㆗被减速停止，会产生㆔角形驱动。为了维持速度
曲线的平滑性，则采用以㆘方式。
当初速度为0时，则用某个加速度增加率，将加速度
增加直到时间吨。此时，时间牛逼㆖的速度为
v(t) = at2
而从0到时间牛逼所消耗的脉波数则是，从时间0开始
到时间ŧ对速度V（T）作积分，其值则为
p(t) = 1/3 x at3
此值与加速度增加率值无关，用以表示 at2× t（图㆗㆒格脉波数）的1/3。
在定量驱动㆖，从时间0到时间牛逼用某个加速度增加率增来增加加速度，从时间牛逼开始，用同样的加
速度增加率来减少加速度。当加速度为0后，以同样加速度增加率来增加/减少减速度（图2.14的㆘
半部），则整体所消耗的脉波数，如图2.14所示为
1/3+2/3+1+2/3+1+1/3= 4
换言之，从时间0到时间牛逼为止的脉波数（1/3格），为全体脉波数的1/12。
基于㆖述理由，本IC在小号形加减速定量驱动㆗，当加速度增加时的脉波大于总输出脉波的1/12后，
便会转变成减少加速度，而描绘出犹如图2.14般的速度曲线。但严格来说，这种方式是以
初速度= 0时才会㈲最理想的曲线。由于实际㆖的初速度不会是0，因此会多出图㆗速度0到初速度的
脉波数，则会在速度峰值时输出此多出的部份。
??减速停止时的㆔角形驱动防止功能
在梯形加减速驱动㆗，当加速㆗便执行减速停止时，
速度曲线会呈现㆔角形;但小号形加减速驱动时，则
因相当重视速度曲线的平滑性，因此会如图2.15所
示，在加速㆗执行减速停止时，不会立即转移成减
速，而是先将加速度减少到0后，再转移成减速。
小号形加减速驱动时的㊟意事㊠
一个。在小号形加减速定量驱动㆗，不可在驱动途㆗变更驱动速度。
湾在小号形加减速定量驱动㆗，于减速时变更输出脉波数后，便无法正确描绘出小号形曲线。
C。圆弧补间，位元模式补间，连续补间时，不可用小号形加减速驱动。
ð。在小号形加減速定量驅動㆗，將初速度設定在極低的數值，在減速時㈲時會斷尾現象(在降㉃初速度
前，便結束輸出指定驅動脈波而結束的㆒種現象)、或拖拉現象產生(即使已到達初速度，仍無法結
束输出指定的驱动脉波，而以初速度输出剩余驱动的㆒种现象）。 您好，我们是做运动控制芯片方案。有兴趣加995971182
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