无刷电机电流转速双闭环的几个疑问
放假了没事做就搞搞无刷电机双闭环控制，电流环为内环，速度环为外环，都为PI。电机启动的时候速度偏差很大，速度环输出饱和（相当于限幅输出，限幅大小是电流环的最大值），随着电流增大转速提高，直至速度环输出退出饱和，此时转速环的输出即电流环的输入小于最高限流，通过电流环和速度环的调节使电流环的输出即PWM占空比逐渐降低，最终使速度控制在要求范围内。简单说就是速度偏差大时转速环输出高，即电流环给定大，电流大，速度在允许的电流下上升，速度偏差越小电流环的给定越小，从电机开始启动到最终稳定是横流到恒速的过程。上边一坨废话是我这两天看双闭环的一些理解，下边是一些问题：
1. 我理解的是否有问题？
2. 速度环和电流环的执行周期大概是什么样的关系？比如500us执行一次电流环和速度环，还是执行几次电流环之后再进行一次速度环？这两种周期是不是都可行，有什么区别？两种我都试过了，第一种速度调了半天都是一直震荡，第二种方法调了几个小时，也是震荡，但是比第一种好多了（两种方式都还没有带负载）。
3. 做电流环的话是采集母线的实时电流还是硬件滤波后的平均电流？如果是瞬时电流的话应该在PWM周期的哪个位置去采集？我现在都是采集平均电流，采集的结果跟实际电流非常接近，但是采集实时电流的话波动很大，看过采样电阻的电流波形（电压值），的确波动特别大。采集平均电流的话老感觉电流可能控制不住，飙升太快的话MOS发热会增加，但是采集实时值却又不知道怎么处理比较好。
4. 在论坛里看有人说速度采集用霍尔六次滤波方式，这种方式是不是做六次换相时速度的滑动滤波？有什么好处吗？
5. 转速环输出是否要做一些限制？比如误差在一定范围内就可以认为没有误差了，这样是不是可以让速度更稳定一些？
还请各位帮忙解答一下，谢谢 路过，帮顶！ zhikunWang 发表于 2016-6-10 00:19
路过，帮顶！
谢谢，凑字数。。 自己顶一下。。。。 坐等高人指点 my二月兰 发表于 2016-6-10 15:17
坐等高人指点
我也在等，搞不清楚这几个问题睡觉都不香 没有高人帮帮忙吗？ 太长了，没看完，帮顶 appleboy 发表于 2016-6-10 21:10
太长了，没看完，帮顶
才几个字，不长啊 各位大神帮帮忙啊
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