电机调速,PID间隔多次时间运算一次为好?
以前做的一个直流有刷调试电机,每隔一个固定的时间,PID运算一次,得出下一次占空比。当时也想过,电机慢速和快速转时,PID运算的间隔时间不一样应该会更好一些。
不知各位大侠是如何处理这个问题的? 通常运算时间都是相同的,PWM中断周期 这个与你的电机速度有关 pwm中断不可能,电机都没响应过来。电机速度,是转一圈还是转两圈来运算一次? 这个看电机大小和负载质量。质量大,反应慢,可能需要20-40毫秒,质量小,反应快,7-10毫秒就需要检测一次速度,算出误差,给予调整。
电机一圈还没转完,又进行pid调速了? 看你反馈的精度,如果有刷伺服500线,最大转速300转,那你1ms一次就可以,但是你如果是acim或者bldc这种无感的,可能就是100us一次 速度控制1ms,电流控制能多快就多快。电子响应是光速。。
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