负西弱 发表于 2016-4-23 15:03:13

AVR446 :线性速度控制步进电机--阅读笔记

    最近学习了一下步进电机的梯形加减速算法，看到网上很多人都说参考AVR446这份笔记，但这个笔记是英文的，看起来需要点耐心，结合代码终于是啃下来了，这里分享一下自己的笔记，方便需要的人学习：




顺便请教一下：The first counter delay c0 as well as succeeding counter delays cn, are given by (see
appendix for details): ，这个递推公式是怎么来的

3DA502 发表于 2016-4-23 16:03:49

本帖最后由 3DA502 于 2016-4-23 16:06 编辑

一个美帝小伙子设计的这个公式，网上有他的论文，公式不复杂

D. Austin, Generate stepper-motor speed profiles in real time

http://www.embedded.com/design/mcus-processors-and-socs/4006438/Generate-stepper-motor-speed-profiles-in-real-time

zhaotyue 发表于 2016-4-23 16:09:48

谢谢分享！                                             

负西弱 发表于 2016-4-23 16:10:51

3DA502 发表于 2016-4-23 16:03
一个美帝小伙子设计的这个公式，网上有他的论文，公式不复杂

D. Austin, Generate stepper-motor speed pr ...

谢谢，里面有完整的推导公式

3DA502 发表于 2016-4-23 16:20:03

推导公式使用了泰勒展开，把开根号近似成了除法计算，看了这个之后终于发现高数的用处了{:sweat:}

wangrb 发表于 2016-4-23 17:28:02

ST笔记本瞩目{:lol:}
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