tcyhwb 发表于 2016-3-30 20:34:02

FOC电调求指点

用TI的instaspin_foc在Demo板上做FOC电调，用速度环响应速度足够，上飞机后抖动很严重，去掉速度环直接用电流环上机测试不抖，但是响应很慢，打杆好久飞机才有相应的动作，哪位大侠指点一下应该怎么处理

lvfv 发表于 2016-3-31 17:38:03

速度环响应降低一点？

鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-31 21:34:30

不要用速度环。飞控的控制频率是多少Hz？

ln08136207 发表于 2016-4-1 13:51:41

不用速度还环是不对的，先PD，同时减小PD，这样会加速度会降下来，应该会有一个稳定的值。

tcyhwb 发表于 2016-4-2 10:39:57

ln08136207 发表于 2016-4-1 13:51
不用速度还环是不对的，先PD，同时减小PD，这样会加速度会降下来，应该会有一个稳定的值。 ...

库里面对速度环有一个加速度限制，不管我怎么调那个加速度都会出现抖动现象。TI原厂工程师的解释是说速度环相应太慢，跟不上飞控的控制频率（速度环控制频率是1K）

tcyhwb 发表于 2016-4-2 10:40:51

鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-3-31 21:34
不要用速度环。飞控的控制频率是多少Hz？

飞机控制频率是400Hz，速度环控制频率1K，电流环控制频率15K

tcyhwb 发表于 2016-4-2 10:42:13

lvfv 发表于 2016-3-31 17:38
速度环响应降低一点？

试过调速度环的参数还有加速度，都没有效果

鸵鸟蝈蝈 发表于 2016-4-2 16:13:10

tcyhwb 发表于 2016-4-2 10:40
飞机控制频率是400Hz，速度环控制频率1K，电流环控制频率15K

我个人感觉飞控的频率有点高。200Hz差不多。
另外，如果要用速度环的话，速度环的PI要改。
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