求助：有霍尔直流无刷电机驱动
本帖最后由 mainbp 于 2016-3-4 18:31 编辑背景：公司要做电动车控制器，第一想法，现在这种控制器遍地都是，直接找人帮我们开发，应该是最快的途径，找了半天，没有遇到合适的，更有甚者，开口样机收费1W RMB(此人说他们的事成熟方案，我让他拿过来一个样板我们测试，他说样板要收费，我问他多少，他说1W，这个1W是这么回事，如果这样开价1W我觉得太高了)，想想还是算了，自己做试试吧，搜集了很多资料有了大概的认识。
整个结构如图所示，方波驱动。
程序大概结构：
前台：
1：500ms读转把电压，换算成对应的PWM占空比。
后台：
1：PWM中断周期性读霍尔换相。
心中不解之处，限流。
1：母线电流多长时间读一次，什么时刻读，是否要滤波,那种滤波方法？母线电流是否要进行滤波？
2：电流超过之后是否PID调节占空比，或者其他方式调节占空比；
3：如果是PID调节，PID调节程序什么时刻调用？PID参数怎么调节，是否要根据转速动态修改PID参数？
4：PID或者其他方法限流调节占空比与读转把调节占空比两者逻辑如何处理？
以上疑问如果有能有大大出手帮帮，可以充100元话费作为报答。
编辑原因：解释上面的1W费用原因
这个貌似还挺难做的。 要做好 应用到实际的产品上面。现在电动车控制器技术很成熟了， 建议用现成的方案。 这样对于产品周期会快一些。 我们也是找人开发的控制器。方案都一样， 无非就是电路板外形更换了一下。 重新画个板子！ lyg407 发表于 2016-3-4 10:45
这个貌似还挺难做的。 要做好 应用到实际的产品上面。现在电动车控制器技术很成熟了， 建议用现成的方案 ...
市面上鱼目混珠的人也有，找到个有经验的不好找 楼主新手？或者没有项目管理和产品研发推广的经验，这种成熟的产品，花1万买人家的方案，是合理的了，尽快销售产生的效益都不止这个价，你自己做，除非时间不管，出的问题损失都不知道多少呢 gyzzg2030 发表于 2016-3-4 11:32
楼主新手？或者没有项目管理和产品研发推广的经验，这种成熟的产品，花1万买人家的方案，是合理的了，尽快 ...
谢谢建议，可能那1W没说清楚，联系到的那家说他们有成品，我说给我个样品我们测试下，他说样品1W RMB一个，还没谈到购买他的方案与具体怎么合作之类的。 mainbp 发表于 2016-3-4 11:28
市面上鱼目混珠的人也有，找到个有经验的不好找
楼主公司在哪里？ 4轮？还是2轮，4轮的话，超值！ 本帖最后由 zf12862177 于 2016-3-4 13:15 编辑
我来回答你问题吧，
哪怕是现成的方案，往往也不能直接换用。因为电机，车大小，加速控制这些都不一样，影响很多。如果你们只是让电机转起来，那的确不会太复杂，半年我相信你们可以搞定
前台：
1：500ms读转把电压，换算成对应的PWM占空比。 建议10ms ，因为人的反应最高可达100ms，而且转把在转动过程中，还有动态响应，10ms差不多
后台：
1：PWM中断周期性读霍尔换相。 不需要周期中断，请用计数器直接计算。
看你图中，有几点需要调整，斩波周期，控制在20k以上。不然人耳能听见声音。
心中不解之处，限流。
1：母线电流多长时间读一次，什么时刻读，是否要滤波,那种滤波方法？母线电流是否要进行滤波？
答：每个周期读一次，我一般是50us读一次，在3相电流全部进入续流状态的时候读，即SVPWM的000状态。母线电流不需要做滤波，要做也是做10Mhz以上的滤波。只需要把采样点和AD之间的阻抗匹配好就差不多了。建议放大倍数5-10倍。
2：电流超过之后是否PID调节占空比，或者其他方式调节占空比；
答：电流环的控制要求电流不能超过5%。对于电动车应用来说，几乎不会超调。常见的电流环控制除了PID，我还见过用现代控制理论作系统控制，棒棒控制做电流环控制的。
3：如果是PID调节，PID调节程序什么时刻调用？PID参数怎么调节，是否要根据转速动态修改PID参数？
答：如果你懂PID，就不会问PID怎么调了。
调节时刻是，采样完成后，25us内计算出结果，并马上影响PWM值，然后再过25us 再采样。如果实在计算不下来，50us也行。总之不能超过50us的周期。
不需要根据转速修改PID参数，但是需要根据转速修改目标电流，即目标转矩。 通常 最外环是 位置环， 然后中间是速度环，最里面才是电流环。
霍尔传感器影响的是 电流环中的位置计算部分，然后经过积分可以影响速度环，再积分影响位置环。
4：PID或者其他方法限流调节占空比与读转把调节占空比两者逻辑如何处理？
答：我猜你问的是电流PID与转把逻辑如何处理，转把占空比影响的应该是速度环，速度环的输出才会影响电流环。请看《电力拖动》这本书，可以了解电机调节一些基本常识
以上疑问如果有能有大大出手帮帮，可以充100元话费作为报答。
好了。以上回答完成。刚好今天欠费了。{:lol:}电话：15281067635 还要补充一下，直流无刷 只是电机的一种很粗糙的分类。对于驱动器开发，应该准确定位到底是什么电机，比如，是否同步电机？是否带永磁，等。
在这个领域目前比较火的就是BLDC 和PMSM，都属于直流无刷，当然直流无刷还有更多子种类，比如反应式步进也是直流无刷。 你直接到ST官方搜索stm32相关的foc资料看不就行了 1W开发个样机还嫌贵，你觉得你一个月能搞出来吗？ 100莫元现实中1W？？？ lyg407 发表于 2016-3-4 12:12
楼主公司在哪里？
坐标：江苏徐州 guzhongqi 发表于 2016-3-4 13:15
1W开发个样机还嫌贵，你觉得你一个月能搞出来吗？
已经将1W费用说明更新至1L zf12862177 发表于 2016-3-4 12:36
我来回答你问题吧，
哪怕是现成的方案，往往也不能直接换用。因为电机，车大小，加速控制这些都不一样，影 ...
比较专业的解释！ 学习了。 楼主你好，你是在找霍尔传感器吗 直流电机控制芯片选型
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