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zcf287 发表于 2016-1-30 14:22:01

电机位置环控制减速时有咳咳的声音，且速度有波动

为有刷直流电机，减速时才有声音，负载惯量有点大，有什么办法可以解决吗，或者问题出在哪里。
另外，如果提高鲁棒性啊，算法上需要注意哪些改进啊，谢谢大家的支持！！！

hmd420304805 发表于 2016-1-30 17:33:26

有加前馈吗？别人伺服类产品都有前馈。还是你pid参数没调好？

zcf287 发表于 2016-1-30 20:46:08

加了前馈了，我PID调了好多次，我怀疑是我算法的问题，或者是我PWM调制方式的问题

zcf287 发表于 2016-1-31 14:09:29

有知道的吗，是不是加速度前馈影响的啊

zcf287 发表于 2016-5-22 20:52:24

问题很早解决了，有始有终，自问自答下，原来是电流采的时刻不准，我的AD采样时间过长，本打算在MOS开通时采，实际上要滞后，导致电流闭环震荡了

bg3mo 发表于 2016-5-23 00:14:57

致敬楼主的有始有终，问题解决了仍然不忘回来闭帖给后人以思路

tangxh 发表于 2016-5-23 07:34:35

zcf287 发表于 2016-5-22 20:52
问题很早解决了，有始有终，自问自答下，原来是电流采的时刻不准，我的AD采样时间过长，本打算在MOS开通时 ...

100个赞！有始有终，向你学习！

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