电机位置环控制减速时有咳咳的声音,且速度有波动
为有刷直流电机,减速时才有声音,负载惯量有点大,有什么办法可以解决吗,或者问题出在哪里。另外,如果提高鲁棒性啊,算法上需要注意哪些改进啊,谢谢大家的支持!!! 有加前馈吗?别人伺服类产品都有前馈。还是你pid参数没调好? 加了前馈了,我PID调了好多次,我怀疑是我算法的问题,或者是我PWM调制方式的问题 有知道的吗,是不是加速度前馈影响的啊 问题很早解决了,有始有终,自问自答下,原来是电流采的时刻不准,我的AD采样时间过长,本打算在MOS开通时采,实际上要滞后,导致电流闭环震荡了 致敬楼主的有始有终,问题解决了仍然不忘回来闭帖给后人以思路 zcf287 发表于 2016-5-22 20:52
问题很早解决了,有始有终,自问自答下,原来是电流采的时刻不准,我的AD采样时间过长,本打算在MOS开通时 ...
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