楼主，想了一天，我怎么也想不明白这个PWM脉冲的个数是怎样来记忆的。单片机PIC33FJ256MC710，控制方式是脉 ...
设置中断是一种方式，也可以通过外部记数（前提是将PWM的输出接到相应的记数功能上），或者内部直接通对记数模块对PWM的输出进行记数（MCU内部支持）。 673104326 发表于 2016-3-24 11:14
设置中断是一种方式，也可以通过外部记数（前提是将PWM的输出接到相应的记数功能上），或者内部直接通对 ...
好的，谢啦！{:lol:} 下来学习，谢谢楼主！ mark一下 我试了下楼主的程序。。。结果位置环输出的速度减速时拉的很长，加速又比较急（时间段），和楼主画的示意图效果不一样。。不知道为什么，可以说明下吗。{:lol:} 本帖最后由 673104326 于 2016-12-27 16:03 编辑
1069182055 发表于 2016-12-26 19:51
我试了下楼主的程序。。。结果位置环输出的速度减速时拉的很长，加速又比较急（时间段），和楼主画的示意图 ...
过了这么长时间，没想你居然还在调这个程序，哈哈
加速度比较急有可能是I太小，或者P太大，你自己再多琢磨琢磨，多调调参数吧
一定要把我提到的那份资料多看上几遍 学习。 谢谢分享 673104326 发表于 2016-12-27 11:13
过了这么长时间，没想你居然还在调这个程度，哈哈
加速度比较急有可能是I太小，或者P太大，你自己再多 ...
现在速度响应是这样的，，，当趋近与目标速度的时候位置环的速度一直在减小所以脱的很长，，感觉通过调参数解决不了啊。是要用模糊pid才可以控制出比较对称的s曲线吗？
减速拖的太长了。。 1069182055 发表于 2016-12-27 14:58
现在速度响应是这样的，，，当趋近与目标速度的时候位置环的速度一直在减小所以脱的很长，，感觉通过调参 ...
你的速度没有设置一个最低速度？是从0开始的？ 673104326 发表于 2016-12-27 16:05
你的速度没有设置一个最低速度？是从0开始的？
现在是跟位置环的速度。。最低速度是0。。怎么设最低速度？ 673104326 发表于 2016-12-27 16:05
你的速度没有设置一个最低速度？是从0开始的？
是不是我的位置环输出的速度搞错了。。。开始的时候快速加到最高，然后离目标距离越来越近pd输出的速度就会越来越小。然后就拖长了。但是你画的那个不是这样的。糊涂了 1069182055 发表于 2016-12-27 16:26
是不是我的位置环输出的速度搞错了。。。开始的时候快速加到最高，然后离目标距离越来越近pd输出的速度就 ...
最低速度和你的中断频率有关，如果你的中断频率是1K,那你的最低速度一定要低于1K，否则有可能会停不下来。
程序的结构体里就有最小速度啊，你设置成0了？
我那个只是个示意图，具体的图我也没保留下来，你再试试吧，实在不行那也就只能这样了。 673104326 发表于 2016-12-27 16:36
最低速度和你的中断频率有关，如果你的中断频率是1K,那你的最低速度一定要低于1K，否则有可能会停不下来 ...
哦，你的减速应该比较快吧？。我的驱动方式可能有点不同，我用的是不带细分的驱动。 膜拜强人,谢谢. 我是来请教的? 想问一个问题,如果负载为1kg·m²和 10kg·m² 的转动惯量, 那再去调整PID参数就行了吧? 也就是说加速度怎么控制呢? 不看步进拿来做PID观摩也是可以的 感谢楼主分享 谢谢楼主分享 我在调试BLDC 的位置环，楼主的帖子很有参考价值。 {:smile:}谢谢楼主分享！
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