STC开源四轴第二代 makeflyeasy MFE A2 程序已更新
本帖最后由 makeflyeasy 于 2016-1-22 11:29 编辑昨天接版主通知，要我不要在里面加NXP的东西，然后把我的帖子给删了，故今天再发一帖吧。不过有点纳闷哈，我的板砖虽然是NXP的MCU做的，但是是和小四轴一起配套的东西，我的四轴调试、质检、数据分析都是在板砖上完成的，顺带介绍下也不行也是醉了。
距离上一次开源四轴已经过去了整整一年了，一年里对开源的看法也改变了很多，我在要么追求经济利益，要么追求更多的人学到好东西之间纠结。最后，我选择了后者。
我也是学生，能体会到学生没钱的感受，一架开源飞机动辄4、5百，相信哪个大学生买前都要心痛好久，既然是为了交流学习，何必在乎这么点经济利益，我的很多同学朋友想学飞行器控制算法，第一想到的就是匿名，匿名的东西做得确实用心，也做得好，不得不佩服，但是价格确实有点呵呵，当然，站在商业角度上来讲4、5百不算高，人力成本是一种无形成本，但是我追求的是让更多的"穷"学生能够学习到飞行器的控制算法，因此，决定将我的MFE A系列微型四轴的控制算法全面开源。
关于这一年里我们干了些什么，请关注我们的网站，近些天会更新。西南科技大学航空航天学社(社团)官网 www.makeflyeasy.com
不好意思了哈，匿名的兄弟，我这应该不算打价格战吧，我知道匿名团队有一个朋友就在我楼下的坐着，整天晚上9点都要在楼道里飞飞机，我大一的时候挺佩服你的，当时找了好几个同学，转了几道，终于加上了你的QQ，问你飞行器的控制算法，你当时的意思是大一应该学扎实一点，别总是想着要源码，要沉下心来慢慢学。基本上是训了我一顿，我当时就不爽了，直接删了好友。现在想想，应该是当时一方面性格不合，二方面是确实没几个大一的能沉下心来做事，总是喜欢要源码，所以导致了相互之间的误会。我现在也很反感有些同学见面就是要源码，比如我校创新实践班的某星同学，拿着我们实验室STM32飞机的源码到处Copy，当时都快把我们老师气死了。如果可以，我还是希望咱们能够相互交流学习，3Q。
进入正题：
相对一代四轴，二代微型四轴采用了X模式，因为我觉得空心杯电机不适合+模式，暴力飞行时电机损耗太大了。换成X模式一方面可以增加稳定性，二方面可以增加电机寿命。
其余部分升级内容如下：
硬件部分：
1.移动了航灯的位置，将航灯从机臂移动到了飞机边缘部分，避免了碰撞导致机臂弯曲让LED不亮。
2.改善了电机驱动部分，加入了2颗泄流用的肖特基，防止AO3400烧毁。因为PCB四轴很容易碰撞，一颗肖特基的话很容易因为机械振动而导致虚焊、脱落，从而引发MOS烧毁。
3.采用了QFN封装的单片机，将所有元器件移到了一面，当时给STC设计一代飞机的时候老姚死活不同意我用QFN的片子，但是这就萝卜白菜各有所爱了。不予评价
4.遥控器带电源指示功能，并且自带充电芯片，也就是说，没必要准备一个多余的锂电池充电模块了，遥控器插上USB就能给电池充电。
5.遥控器射频部分重新设计，解决了以前小飞机距离过短的问题，当时的问题主要是PCB过厚导致的，为了获得更好的用户体验，我们还推出了带PA芯片的遥控器，遥控距离呵呵哒，反正我是没测出。
6.电机是超力原厂发过来的，寿命就不多说了，电机坏的话多半都是撞坏的。
7.飞机带电量指示，遥控断开指示的功能。
8.飞机全部都涂了三防漆或环氧树脂（前面批次的三防漆，最后几套环氧），防水抗腐蚀，电路板泡盐水还能拿起来马上用。
程序部分：
1.改变了电机驱动算法，采用了2个电机+2个电机分时供电的方法，避免了4个电机同时通电带来的强脉冲电流导致四轴低电压时莫名其妙地复位。
2.升级了安全算法，具备失控缓慢降落，低压缓慢降落的功能，而且电压低于3.0V时限制最大油门，禁止起飞。
3.加入了油门补偿算法，我们知道，一般的飞机，随着电池的电量不断降低，油门摇杆需要越打越高，操作很麻烦，加入了油门补偿算法后，几乎所有的时候都是油门在中位时悬停。如果油门杆用上下回中的摇杆，体会会更明显，有的时候能够悬停近一分钟，能够获得近似于气压计定高的效果。为什么我不用气压计了，我认为在这种小飞机上，气流很乱，对气压计影响很大，而且加速度计减震不可能做得很好，很难取得很好的定高效果。
4.加入了倾角油门补偿，这下打俯仰横滚不会很影响高度控制了。
5.更新了控制算法，将PID中的I重写，使得重心对控制效果几乎无影响，也就是说，你可以将电池随便绑了，只要你高兴，你把电池突出来一大半都可以。
6.改变了NRF24L01的发送接收模式，将以前的发送-延迟-发送改成了 发送-轮询状态寄存器-接收-轮询状态寄存器。 这样在没有速度限制的情况下飞机或遥控器可以发出每秒300多个数据包。
7.加入了体感控制/重力感应模式，适合新手玩，感觉比摇杆好耍。
介绍视频： http://www.56.com/u91/v_MTQwMTQyNjMy.html
庄姐，我知道错了，下回不发什么NXP了，虽然你们和他们没有一丁点竞争关系。但是这个视频我再拍的话就呵呵哒了。。。虽然我会重拍的，今晚睡觉前拍。。Please
MFE开源飞行器交流群：522780520 欢迎各位爱好者共同交流，来者不拒，言论自由，但是，拒绝黄赌毒恶意刷屏以及违法的信息！发现一次马上T。
亲们，有QQ群就不要单独加我好友了，谢谢！自从我的程序上STC的网站后每天都有几个人来加我问这问那的，我也要休息啊哥哥们。还有一点，麻烦单独加我的朋友你稍微客气点，不要一加我就啪啦啪啦问一堆，一副你就应该，你就有义务回答我的表情。我没收老姚的钱，不是什么技术顾问，谢谢各位了哈。
网站：www.makeflyeasy.com 相关技术资料还在加紧更新
网店：http://shop124769701.taobao.com/
注意！昨天和朋友交流了下，决定还是开放深圳周边地区的购买，因为像X光无线那种人和他较真真的是不值得。
小飞机套件每天只发3套，不多发，因为每架飞机要质检很久，都要飞2块电池却认无误才能发货，多发要累死，只有20套，卖完今年收工，但是程序不会断更。
所以，请等不了的朋友不要拍下，比如你是第20个拍下的，我肯定会在下周这个时候发货，毕竟身体更重要。
如果你非常感兴趣，我这有很多很多PCB自己去焊接也行，物料也有，焊完这20套我是真的要吐了，下回再也不这样干了，具体和客服说吧。
关于开源程序：购买的提供工程源文件，不买的也无所谓，程序都在此，有任何疑问，请加群：MFE开源飞行器交流群：522780520http://www.makeflyeasy.com/index.php?m=article&c=index&a=single&id=125
最后，申明一点，我不怕差评，不会回避售后问题，任何无故说什么东西不好，你退我点钱我给你打好评，甚至要求买一送一的“朋友”，你可以开试试我的脾气，看是你能弄死我还是我能骂死你。
开源程序稍等啦，今晚就会开始不断发布，因为现在手头事情真的很多的啦亲们。 做的挺不错的 哈哈，帮顶，也订了一套，说老实话，STM32基础差，但在STC小四，确是学到东西。 支持一下楼主，学不可以己，加你群学习交流下哈 顶一下楼主，四轴编队很炫。 {:lol:}谢谢楼主开源。我来学习一下PID控制 与v1的运作比较，小兄弟成熟了许多。 {:titter:}“庄姐，我知道错了，下回不发什么NXP了，虽然你们和他们没有一丁点竞争关系”神马情况？？？？？？？？？？？？？？？、{:titter:}{:victory:} 前两天收音机里面还听到说西科大做航拍的应该就是你们吧呵呵小兄弟 不错。支持！！！！！！！！！ {:smile:} 终于考研完了。 楼主做的很多东西都挺厉害的，比如自整定参数，最近也在看楼主推荐的H∞算法。 感谢楼主 小兄弟性情中人，哈哈 {:handshake:}{:handshake:}{:handshake:}{:handshake:}{:handshake:} 刚看到，请教如何购买？ LZ大牛了！ 听口音像湖南人？ 想请教下楼主,你的加速度和陀螺仪读出数据后有专门的算法滤波吗?还是没有必要,直接配置mpu6050的那几个用来滤波的寄存器据可以了？ 加油，我就是那个“训了你一顿”的学长~~~{:lol:}{:lol:} 不错不错，现在越来越多的开源项目了，要是再加点自主创新就更好了 回个帖先。。
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