用三轴加速度测方向盘转向角度
本帖最后由 xuexueaibeibei 于 2016-1-12 15:03 编辑Q：利用传感器检测下生产线上刚下线的汽车方向盘，由工人随意转动以后反馈的角度的大小。。
注：1.传感器的位置由于工人安装不会是完全的贴合方向盘的平面，会有一定的误差，所以这时候会产生两个偏差角导致无法和方向盘完全共面，不好计算，所以请大神给看看有没有好好点的思路~
还有任何不清楚的，大家提问哈。。。。。 用MLX90316传感器。
http://img.diytrade.com/cdimg/1423201/20150283/0/1301674164.jpg 还是磁传感器比较靠谱 加速度计？ 你的车还开不开了？ 一旦汽车存在运动加速度或者震动，你读取就一点都不准了。 应该用编码器这类非接触式的传感器。 qwe2231695 发表于 2016-1-11 20:07
加速度计？ 你的车还开不开了？ 一旦汽车存在运动加速度或者震动，你读取就一点都不准了。 应该用编码器 ...
没错~~~~~ 这个不是用来检测方向盘角度的 唉，我个人觉得楼主可能是被需求吓住了，谁规定一定要加计+陀螺仪了？ MEMS 器件如果没有为汽车应用做优化，寿命、漂移、校准神马的都是问题。
楼上那个哥们说的编码器就是一个好办法，再如旋变也是好办法，这种对环境不那么敏感的传感器在这种场合更可靠。
甚至，你找个旋转电位器，适当做好齿轮比，都比加计靠谱。 还是TLE5012B靠谱 alcohol 发表于 2016-1-12 08:28
唉，我个人觉得楼主可能是被需求吓住了，谁规定一定要加计+陀螺仪了？ MEMS 器件如果没有为汽车应用做优化 ...
汽车是在出厂的时候进行的校正检测，是静止的，并不是运动的
如你所说，的确加计+陀螺仪会受环境懂得影响，而且目前我们组接到的任务是要用加计来导一个函数方程，然后利用这个来做个传感器进行检测
可是题目需要点数学功底，不太好做。。。 10xjzheng 发表于 2016-1-11 17:49
用MLX90316传感器。
查了下你说的传感器，发现并不理想，因为我们是要在15s内完成对新车方向盘的校正，而这款传感器还得安装一个磁铁，所以使用起来相对麻烦
谢谢大牛了~ qwe2231695 发表于 2016-1-11 20:07
加速度计？ 你的车还开不开了？ 一旦汽车存在运动加速度或者震动，你读取就一点都不准了。 应该用编码器 ...
兄弟，我想问下使用哪类角度编码器呢？求大神做出一点明示。。
直接从汽车的OBD接口可以读出来吧，方向盘转角，前轮转角这些数据。。。 10xjzheng 发表于 2016-1-11 17:49
用MLX90316传感器。
兄弟，这个图片的来源是什么呢？
可以发下文档么？ xuexueaibeibei 发表于 2016-1-12 09:18
兄弟，这个图片的来源是什么呢？
可以发下文档么？
自己百度google芯片资料啊 likebo 发表于 2016-1-12 09:16
直接从汽车的OBD接口可以读出来吧，方向盘转角，前轮转角这些数据。。。
我们就是用来检测他输出的数据是否正确哦~~~~ 顶下！！！ xuexueaibeibei 发表于 2016-1-12 08:35
汽车是在出厂的时候进行的校正检测，是静止的，并不是运动的
看错了你要求，既然是这样的要求，那就比较简单了，用加计和陀螺融合即可，不需要考虑安装，不需要考虑方向神马的，你做的是测试仪表，只需要坐标系变换对了即可。
初始对准可以用重力对准，因你找的是旋转行程，那只要解决好共轴的问题其他都妥妥的。
共轴差异不大的话，误差应该也能满足你这种精度的检测；总之你的这个需求难度在软件，硬件角度没什么难度 —— 只要做好机械固定、EMC、震动等方面的工作就行了。 alcohol 发表于 2016-1-12 19:09
看错了你要求，既然是这样的要求，那就比较简单了，用加计和陀螺融合即可，不需要考虑安装，不需要考虑方 ...
“只要坐标系变换就行了”，目前要去推导的就是这个思路下的方程或者函数表达，但涉及两个空间坐标系之间的转换数学难度的确有点大，算法搞不出来。。
“共轴即可”，安装的偏差肯定会导致不共轴，这是安装的问题，目前就是去解决在不共轴的情况下，通过算法来进行矫正
关于陀螺仪和加计的融合，网上很多，但是大神能否说下陀螺仪和加计的各自功能（输出量等等）以及融合的效果及用途，做个伸手党。。
陀螺角速度对时间积分就可以了吧，不需要坐标变换，时间这么短，隔一段时间清一下零又不会有很大的积累误差。 PANGKUN 发表于 2016-1-13 11:06
陀螺角速度对时间积分就可以了吧，不需要坐标变换，时间这么短，隔一段时间清一下零又不会有很大的积累误差 ...
因为我们传感器安装时无法保证与方向盘的平面平行，所以通过对时间积分后出来的结果就不是方向盘转过的角度。 那如果已知方向盘的倾斜角，传感器如果和方向盘不吻合，roll和pitch和方向盘存在偏差，然后通过roll和pitch的偏差补偿积分来的YAW，可以看看磁罗盘的倾斜补偿，用它的公式应该可以 PANGKUN 发表于 2016-1-13 12:03
那如果已知方向盘的倾斜角，传感器如果和方向盘不吻合，roll和pitch和方向盘存在偏差，然后通过roll和pitch ...
那如果已知方向盘的倾斜角，传感器如果和方向盘不吻合，roll和pitch和方向盘存在偏差，然后通过roll和pitch的偏差补偿积分来的YAW，可以看看磁罗盘的倾斜补偿，用它的公式应该可以
飞控门外汉，你说的roll和pitch角应该是翻滚角、俯仰角吧？我一开始也是打算把多余偏差角度进行补偿，但是不知道接下来怎么做？你有相关的文档之类的么？ 直接用现成的转角传感器不就行了 拆过一个博世的 用的磁传感器做个专用的工装把转角传感器快速安装在方向盘不就行了 xuexueaibeibei 发表于 2016-1-13 08:49
“只要坐标系变换就行了”，目前要去推导的就是这个思路下的方程或者函数表达，但涉及两个空间坐标系之间 ...
我脑补了一下建模，似乎还是很简单的分解（共轴的话）；不共轴的话还没想通分解难度，没时间仔细考虑
不过既然你说要做极品伸手党，那我帮不了你，连陀螺和加计输出是啥，这都好几天了，还没弄清楚，这样的态度和决心，我是不会考虑帮忙的。
别人连这样的东西都要帮你，干嘛不自己做? 何况你又没给钱。
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