OLD-x 光流惯性导航模块1.0 重磅发布
本帖最后由 golaced 于 2015-12-6 20:49 编辑楼主要开淘宝店啦 拟叫老邢飞行器
OLDx-光流惯性导航模块目前采用
STM32F407ZET9 为主控制器
OV2640 200W摄像头进行采集
IMU：MPU6050加速度计 HML磁力计MS5611气压计
采集超声波数据通过ESO估计速度与同时加速度计融合
采集气压计数据通过UKF与加速度计进行融合输出可靠垂直速度
光流算法输出数据与加速度计通过kalman滤波器融合输出可靠水平速度，
通信接口暂定串口，IIC和SPI
目前在重新集成PCB，制版后会在淘宝上暂时挂上感兴趣同学的可以看看，现在先上一个测试视频，还在优化中
视频中为单轴光流测试 波形为左右移动的速度 请用高清模式观看
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQwNTgyMzc5Ng==.html?firsttime=0&from=y1.4-2
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQwNTgyMzc5Ng==.html?firsttime=0&from=y1.4-2
之前的光流定点视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM4NTEwNTUxMg==.html?from=y1.7-1.2
本帖最后由 golaced 于 2015-12-15 10:00 编辑
板子打样回来，程序一切正常上几幅图
和某宝对比图，重量和大小基本一样
再上个对旋转和高度变化的抗干扰视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxMzc3NzA3Mg==.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxMzc3NzA3Mg==.html 沙发！！顶楼主，好玩的东西！ 顶自主研发的 非常棒的想法，期待后续更多内容分享 {:lol:}
赞，前排留名 很厉害 楼主的摄像头换成全局快门的 效果会更好哦 有精度指标吗？？？？ 顶一个先，楼主，最快能每秒能处理多少帧？ PCB画好了 等待打样回来调试 上架
atomshuai_2.0 发表于 2015-12-7 11:08
顶一个先，楼主，最快能每秒能处理多少帧？
目前只能处理14帧 sddp001 发表于 2015-12-7 08:24
有精度指标吗？？？？
还没标定 待测试
串口显示采集图片，和PX4flow功能一样用来校准焦距 难道是传说中的增强版超级光电鼠标 帧率这么低，效果怎么样 本帖最后由 golaced 于 2015-12-8 17:28 编辑
hemeizhi 发表于 2015-12-8 10:14
帧率这么低，效果怎么样
10几赫兹够了一般的GPS和超声波定高也就10Hz何况融合加速度计后动态性能会提高一些 golaced 发表于 2015-12-8 17:24
10几赫兹够了一般的GPS和超声波定高也就10Hz何况融合加速度计后动态性能会提高一些 ...
对控制来说10Hz是够用了，但是对图像处理来说是越快越好啊，否则两帧之间运动量过大的话，一些算法效果就差了 非常棒，期待后续更多内容分享，持续关注 本帖最后由 golaced 于 2015-12-8 21:22 编辑
今天测试气压计加速度计融合定高，单位为cm
紫色为原始气压转换高度，绿色为滤波高度，白色为滤波速度，
待优化 hemeizhi 发表于 2015-12-8 18:25
对控制来说10Hz是够用了，但是对图像处理来说是越快越好啊，否则两帧之间运动量过大的话，一些算法效果就 ...
受教了{:handshake:} 和px4的光流啥区别? 你打算是卖代码？还是卖4轴飞控？没看懂 高度估计为什么要用到ukf呢？ wyq200704 发表于 2015-12-8 22:19
你打算是卖代码？还是卖4轴飞控？没看懂
卖传感器模块 mruio 发表于 2015-12-8 23:19
高度估计为什么要用到ukf呢？
你用其他的融合方法也可以 wyq200704 发表于 2015-12-8 22:18
和px4的光流啥区别?
比官方固件好 不错哦，四轴的东西现在越来越丰富了 楼主应该卖一个开源版给大家学习{:shy:} qwe2231695 发表于 2015-12-9 09:58
楼主应该卖一个开源版给大家学习
里面有好多是论文内容和实验室师兄成果 ，没办法开源{:3_60:} golaced 发表于 2015-12-8 21:25
受教了
另外应该发一下对俯仰和横滚补偿的效果，这个对飞行来说比较关键 传个之前做的六足，目前四轴暂时告一段落，学习一下新控制方法后在转回来，之前也是六足机器人遇到瓶颈后开始做四轴，现在积累了好多新技术和知识重新捡起六足机器人应该能有所突破，视频是一年前这个时候完成的情况
http://v.youku.com/v_show/id_XODAwNTc1NTg4.html?from=y1.7-1.2
http://v.youku.com/v_show/id_XODAwNTc1NTg4.html?from=y1.7-1.2 为何要ukf，非线性度高？还有就是你这个只能在近地面用吧，超了20m估计效果就差了 支持哈，请问下楼主我如果不需要高度，把摄像头对着天花板只做室内移动定位可行不？ westloveohyeah 发表于 2015-12-11 23:34
为何要ukf，非线性度高？还有就是你这个只能在近地面用吧，超了20m估计效果就差了 ...
没听说谁在20M用光流的 zhou_1989 发表于 2015-12-12 00:00
支持哈，请问下楼主我如果不需要高度，把摄像头对着天花板只做室内移动定位可行不？ ...
如果天花板是纯色 没纹理估计就不行速度融合了加速度虽然仍然能测出来但是就没有纹理的时候好 感觉你这个不太好卖啊。。。你这个产品也没商品化，也不公开源码。。。兼容pix吗？ 本帖最后由 golaced 于 2015-12-12 22:31 编辑
wyq200704 发表于 2015-12-12 20:39
感觉你这个不太好卖啊。。。你这个产品也没商品化，也不公开源码。。。兼容pix吗？ ...
第一批 我只做5个开不开源暂时无法确定目前不支持mavlink以后固件更新方向肯定是支持的 目前针对的是把它当做一个针对自己做飞控需要光流传感器的飞控DIY爱好者人群而且我也就是自己一个人搞搞没有往做多大的想法学校时还很多事，平时没时间调板子焊接什么的只能小批量的制作，实际上也算变向回馈论坛，虽然不开源但是价格也不会比淘宝上的贵 ，测试后效果应该是能保证的，现在淘宝上三四百的模块大部分都是用原始固件基本没什么效果，之前飞行实验室的光流模块倒是可以使用的，他修改了官方固件还传了一个视频到网上什么的，但是也没开源，虽然提供固件但是只能支持自己店里的光流，后来突然这家店老板就消失了现在网上其他家明确写着卖的是飞行实验室价格和美国原装的PX4flow一样1320元多，我都怀疑极翼最近出的那个光流模块是不是就是把他挖过去了弄的。之后我只会上传测试的视频，感兴趣可以买个试试，以后这个板子还会增加一些简单的图像识别功能到时候会分享资料。 神器！楼主来个购买连接 楼主你这个是参考px4flow的光流做的吗？ qwe2231695 发表于 2015-12-7 00:38
楼主的摄像头换成全局快门的 效果会更好哦
推荐一些好买的型号 qwe2231695 发表于 2015-12-7 00:38
楼主的摄像头换成全局快门的 效果会更好哦
全局快门是什么意思？ 楼主你的板子 现在可以买到了吗？ 关注中，{:handshake:} 求问大概定价。。 楼主这个很强大啊！！ 你好能问下 你光流位置环如何做PD呢 对这个很有兴趣，我们是公司，看能否合作，联系我qq:594484226 挺不错的。楼主淘宝店多少啊。我去看一下。 楼主这个不错啊!
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