在机器人的多轴分布式控制时,采用485总线可以吗?
在机器人的多轴分布式控制,采用485总线,如何使每个轴的运动是连续的。例如,有五个关节(五个电机),上位机通过485总线给伺服驱动器发指令,依次给5个驱动器发指令。那么,怎么保证第一轮发完后,在第二轮发送之前,电机不停止呢? 用CANopen高同步要求的一般是EtherCAT 不要用485 电机没走到位置肯定不会停了,对响应速度要求不高的话485完全可以,响应速度高的话可以用5个485口分别连5个伺服,波特率115200以上,效果还不错 usm4glx 发表于 2015-11-9 23:17
不要用485
为什么 485太慢了,建议用工业以太网这些总线 modbus 发表于 2015-11-10 09:42
电机没走到位置肯定不会停了,对响应速度要求不高的话485完全可以,响应速度高的话可以用5个485口分别连5个 ...
但是控制器只有三个UART yamqqqq 发表于 2015-11-10 10:07
485太慢了,建议用工业以太网这些总线
CAN总线可以吗 模拟定时器+中断即可。 要求实时性高的一般EtherCAT?
编辑原因:写错单词。 用广播指令同步 停不停不关键,关键是你的响应速度,速度高的单独用两个串口,低的都挂一起,不过还是建议can了 速度跟不上 别提CAN了,CAN只在多主通讯中有优势,而多轴运动控制是典型的单主通讯,CAN和485比起来没任何优势 这个是你自己解算的问题。和通讯接口没有关系。 4058665 发表于 2015-11-10 20:53
速度跟不上
那该怎么办 你说的第一轮和第二轮是什么意思,是指5轴联动的一个周期吗?所谓电机不停止是ms级(10ms)吗? 直接用uart不行吗?
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