三轴云台偏航的信息如何通过两片MPU6050得到
如题。BGC的三轴云台控制板,偏航信息通过两块MPU6050怎么得到,一块固定在控制板上,也就是机体上,一块固定在相机上。一般来说都有磁力计,用来修正陀螺的漂移,但这货是怎么做到的。。。。。 没有大神愿意帮忙么 这种云台的 设计还是挺巧妙的 是啊。。。。。 单个芯片可以解算出一个不准确的航向角。
两个芯片的话一个朝上,一个朝下,算出的航向角取个中间值,这样? 磁力计可以修正偏航角,但是涉及到磁力计校准的问题,相对来讲其实是容易实现的。我觉得这里的双MPU,不是单单的校准偏航角度。 关注过这个问题,双MPU无论云台转多少度都不会乱斗,怎么实现的还真不知道 这是哪个云台?我也要开始玩这个了,想先搞个云台玩玩,看看别人是咋做的 默默七 发表于 2015-11-4 10:02
磁力计可以修正偏航角,但是涉及到磁力计校准的问题,相对来讲其实是容易实现的。我觉得这里的双MPU,不是 ...
主要是没有磁力计,想不明白怎么实现的 linjing530 发表于 2015-11-5 14:50
关注过这个问题,双MPU无论云台转多少度都不会乱斗,怎么实现的还真不知道 ...
在别的帖子看到你把EVVGCPLUS的代码跑通了?挺期待交流的,能留下联系方式么 木君之上 发表于 2015-11-5 15:41
这是哪个云台?我也要开始玩这个了,想先搞个云台玩玩,看看别人是咋做的 ...
BGC 云台,淘宝即可 用2片测出准确的相对速度,以此做到不抖。 bugls 发表于 2015-11-24 16:42
在别的帖子看到你把EVVGCPLUS的代码跑通了?挺期待交流的,能留下联系方式么 ...
咱们应该交流过,只是用了EVVGCPLUS的环路设计增量式PID而已 效果也不是很好 bugls 发表于 2015-11-24 16:42
BGC 云台,淘宝即可
我现在搞了一个BGC 效果挺好 但是没有源码{:cry:} 对这个的确感觉很神奇!
不过两个传感器,不用磁,就可以测出航偏?
感觉不可能啊!
肯定不可能的!
相对角度肯定得不出绝对的地理方位! 阿豪博士 发表于 2015-11-26 17:42
对这个的确感觉很神奇!
不过两个传感器,不用磁,就可以测出航偏?
感觉不可能啊!
你说的没错,可是如果能得出一个较长期稳定的,比纯粹单轴陀螺积分的Yaw数值,控制云台已经很完美了,据我拆机所得,飞越的三轴云台也采用此种方式。。。。 第三个轴只能用航向Follow模式,而BGC的可以用航向固定模式。 linjing530 发表于 2015-11-26 16:57
我现在搞了一个BGC 效果挺好 但是没有源码
哈哈,是啊,今天试了下飞越三轴做力矩环的,效果很好啊,短期不准备耗在开源东西上了,撸撸理论吧 这个毛子的云台加了双MPU不是为了增稳吗 bugls 发表于 2015-12-14 00:29
哈哈,是啊,今天试了下飞越三轴做力矩环的,效果很好啊,短期不准备耗在开源东西上了,撸撸理论吧 ...
理论很重要,有没有这方面的书籍推荐一下 这个看看我觉得第二个传感器主要是用来检测飞机本身的姿态的。
这个在做控制的时候可以知道那些是系统干扰那些是系统控制。
不然就要把系统控制,飞机的飞行姿态变化当作错误来消除。
所以他的第二个传感器的安装很有讲究,就是要和飞机是垂直的。
装在相机上就没有什么用。 第二个传感器的作用并不是用来测航向角的,是用来是解耦用的。DJI或者飞宇的云台电机里面有磁编可以测出电机转过的角度,开源的云台使用的SPWM模式,并不知道电机转过的角度,这样子没办法做解耦,所以在云台顶部表面贴了第二个传感器! ljh407055315 发表于 2016-6-1 11:43
第二个传感器的作用并不是用来测航向角的,是用来是解耦用的。DJI或者飞宇的云台电机里面有磁编可以测出电 ...
但是DJI的精灵3也用的2片MPU6050 DJI的精灵3也用的2片MPU6050 莫非是根据电机的转动角度来定确定二者的差值? mark 备看 bgc开源早期有源码,你可以看一下。
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