hzpyl 发表于 2015-10-8 19:38:02

基础求助：圆弧插补与步进电机加减速的矛盾！

本帖最后由 hzpyl 于 2015-10-8 20:55 编辑

基础求助，请高人解惑！请勿喷！

圆弧插补，如图：


譬如，85步进电机，在半步没有细分的情况下，脉冲频率在小于700Hz时，可以直接启动、停止，不要加减速。
但要达到1000Hz或3000Hz或以上，没有加减速会失步，甚至堵转。
并且频率最好不要突变，否则也容易失步。

再看上面的图，X轴在走a2,a3,a4,a5,a6时，Y轴不走而频率突变，
Y轴加减速也不可能啊。

这就是
圆弧插补与步进电机加减速的矛盾！



后加：
在AUTCAD中画70mm的圆，按0.05mm的步距画格子，
红线是我认为的最佳刀路，
有一轴要停顿啊

Vmao 发表于 2015-10-8 19:57:46

在一条线上，突变也是小范围，就近似逐渐加减速 大范围的突变才和 插补矛盾 因为插补本身就是为了平滑

hzpyl 发表于 2015-10-8 20:02:37

本帖最后由 hzpyl 于 2015-10-8 20:15 编辑

Vmao 发表于 2015-10-8 19:57
在一条线上，突变也是小范围，就近似逐渐加减速 大范围的突变才和 插补矛盾 因为插补本身就是为了平滑...

譬如，现在的频率是2000Hz，周期为500us，
若中间少一个脉冲，1000us，为1000Hz，
频率突变啊，步进电机应该容易失步吧！


若中间少一个脉冲，1000us，为1000Hz，
改：
若中间停顿一个脉冲，1000us，为1000Hz，

Vmao 发表于 2015-10-8 20:08:19

hzpyl 发表于 2015-10-8 20:02
譬如，现在的频率是2000Hz，周期为500us，
若中间少一个脉冲，1000us，为1000Hz，
频率突变啊，步进电机 ...

没有这样插补的吧

笑笑我笑了 发表于 2015-10-8 20:43:44

为什么不用多边形插补圆弧啊

hzpyl 发表于 2015-10-9 13:14:21

笑笑我笑了 发表于 2015-10-8 20:43
为什么不用多边形插补圆弧啊

请问，
什么是 多边形插补圆弧 ？

百度不到啊

hzpyl 发表于 2015-10-9 17:17:08

插补算法，是不是公司特级机密？

NM2012 发表于 2015-10-9 17:45:53

大胡子叔叔最近在做什么

hzpyl 发表于 2015-10-9 18:35:20

NM2012 发表于 2015-10-9 17:45
大胡子叔叔最近在做什么

想做一个4轴控制器，
每轴步进电机频率5KHz就够了。

凌海滨 发表于 2015-10-9 19:07:56

笑笑我笑了 发表于 2015-10-8 20:43
为什么不用多边形插补圆弧啊

要么 横着走 要么竖着走 不能斜着走

笑笑我笑了 发表于 2015-10-9 19:08:32

hzpyl 发表于 2015-10-9 13:14
请问，
什么是 多边形插补圆弧 ？



就是用多边形逼近圆弧啊

笑笑我笑了 发表于 2015-10-9 19:09:23

凌海滨 发表于 2015-10-9 19:07
要么 横着走 要么竖着走 不能斜着走

X轴和Y轴不能一起动的啊

whatcanitbe 发表于 2015-10-9 20:18:19

我也说一句你这个应该是逐点比较，正常应该可以xy同时的

hzpyl 发表于 2015-10-9 20:22:10

whatcanitbe 发表于 2015-10-9 20:18
我也说一句你这个应该是逐点比较，正常应该可以xy同时的

你看看1楼的最后张图，
XY不能同时走的
同时走，走不了圆了。

hmd420304805 发表于 2015-10-10 08:27:19

插补讲的是合成的速度
一个轴动，另外一个轴不动的情况只在某一时刻是这样
如果你把采样时间（也就是你的主观时长）放长一点，两个轴都是有速度的。
只不过速度不同。

shuangbang 发表于 2015-10-10 08:40:02

hzpyl 发表于 2015-10-9 18:35
想做一个4轴控制器，
每轴步进电机频率5KHz就够了。

我买块四轴开发板你吧，你就明白了{:titter:} ，电机控制是实战

whatcanitbe 发表于 2015-10-10 09:04:26

hzpyl 发表于 2015-10-9 20:22
你看看1楼的最后张图，
XY不能同时走的
同时走，走不了圆了。

我的意思是那个图用的应该是逐点比较之类的方法，还可以有其他的方法。
最极端的直线插补X走1000个脉冲，Y走2个脉冲。如果你能理解这个，那个圆弧插补是一样的。

hzpyl 发表于 2015-10-10 11:22:49

whatcanitbe 发表于 2015-10-10 09:04
我的意思是那个图用的应该是逐点比较之类的方法，还可以有其他的方法。
最极端的直线插补X走1000个脉冲， ...

谢谢你的解析。

hzpyl 发表于 2015-10-11 15:43:03

X   走停停停停走停停停停走停停停停走停停停停走停停
Y   走走走走走走走走走走走   走   走   走   走   走   走   走   走   走   走

X,Y轴速度不一样，需要前瞻几百点，规划好速度，
哎，好难啊。

侵掠如火 发表于 2015-10-11 16:49:05

你这个问题基本上就是X,Y轴斜率较大的量化误差造成的慢速轴速度不稳。
在X,Y速度相差很大的情况下，更好的办法是用一个虚拟轴来查插补输出X，Y的脉冲，这样X,Y脉冲就都比较均匀了。
速度规划可以做在虚拟轴上。

其实这个本质上就是超采样的方法。

hzpyl 发表于 2015-10-11 17:14:53

是啊。
速度不稳，脉冲发的频率突变，
步进电机容易失步

hzpyl 发表于 2015-10-11 20:09:54

侵掠如火 发表于 2015-10-11 16:49
你这个问题基本上就是X,Y轴斜率较大的量化误差造成的慢速轴速度不稳。
在X,Y速度相差很大的情况下，更好的 ...

请问

虚拟轴
超采样

有资料参考吗？

whatcanitbe 发表于 2015-10-12 09:02:31

是，同问虚拟轴

modbus 发表于 2015-10-12 11:05:41

不会丢步，频率其实是在由低到高变化的，任何加减速频率都是有突变的，关键是只要这个突变在步进电机要求范围之内就行

hzpyl 发表于 2015-10-14 19:31:52

modbus 发表于 2015-10-12 11:05
不会丢步，频率其实是在由低到高变化的，任何加减速频率都是有突变的，关键是只要这个突变在步进电机要求范 ...

突变要控制在一定范围啊。
还有，有时方向要反过来，频率要提前降低到一定程度。
要前瞻很多，规划好速度

好复杂啊！！！

ztrx 发表于 2015-10-16 23:06:18

shuangbang 发表于 2015-10-10 08:40
我买块四轴开发板你吧，你就明白了 ，电机控制是实战

开发板怎么卖

sangmo2015 发表于 2015-10-18 10:12:03

这个肯定要计算加减速

sangmo2015 发表于 2015-10-18 10:13:14

圆方程和周长都是固定公式 都可以准确算出

wind2100 发表于 2015-10-18 10:24:43

我理解 插补只是能位置控制，速度只是对速度控制，怎么会二个矛盾了呢！
速度和位置是二个不同的量。

金色大元宝 发表于 2015-10-18 10:35:12

shuangbang 发表于 2015-10-10 08:40
我买块四轴开发板你吧，你就明白了 ，电机控制是实战

开发板怎么卖？
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