求助，步进电机控制。
刚刚开始是用42有电机，问过厂家，厂家说力矩不足。然后换了57的电机，还是觉得不够快，特别是加减速时间过长。现在测试的是双四拍。时间按比例来算。
1000
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913
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859
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105
后一个数是上一个数的0.97倍。数越小越快。
步数是75步，12.5us中断一次，然后数数够(假设是1000，则为12500us走一步)则走一步，越向下越快。每一个新的速度走四步然后换速度。整个加减速需要75*4=300步。
现在的问题是
1 最大速度不够快，说明书说57的电机比42的最高速度是慢很多的，为什么呀？
2 加减速时间过长，步数过大。
我的灯头重是5KG左右，直径30cm。看了论坛里的S曲线加减速看不懂，求搭救，今天国庆我还在加班，哎。
步进电机随着转速加快,力矩变小(参见步进电机手册).楼主的要求转速是多少呢? 25Kg你要根据机械结构进行计算使用多大的步进电机. 转速高可以改选伺服电机,转速高.力矩大. 如果楼主对单片机控制步进电机还不是很了解,建议使用PLC或专用的控制卡. 加减速时间过长是控制程序问题，不是电机大小问题。如果驱动力矩足够不用加减速。 xuyaqi 发表于 2015-10-1 19:07
加减速时间过长是控制程序问题，不是电机大小问题。如果驱动力矩足够不用加减速。 ...
我现在想调短时间，但很容易丢步。我听别人说S曲线可以让电机转得更快 驱动力还和加的电机电压有关 xuyaqi 发表于 2015-10-1 19:27
驱动力还和加的电机电压有关
按照厂家提供的参数供电了，我弄个空载的，42的电机可以正常转，57的到高速时堵转。 步进电机是有速度上限的，不行要换伺服电机。 xuyaqi 发表于 2015-10-1 19:37
步进电机是有速度上限的，不行要换伺服电机。
我是做摇头灯的，普遍用步进电机，而且换方案也不行啊，等着参展用，不然也不用今天加班。我现在就希望可以解决两个问题，
1是最快速度尽可能快
2是加减速尽可能快。 本帖最后由 lazybonesyang 于 2015-10-1 20:24 编辑
在论坛找了个软件，生成了些数据，但看得不大明白，这些数据是控制PWM的周期的吗而控制电流大小吗？通过电流大小形成不同的力而控制不同的加速度？每个个时间单位都是一样的吗？
我把软件也上传上来了，看懂的大侠解释下啊，谢谢 楼主是否你的驱动电路有问题，不是驱动电机问题。 lazybonesyang 发表于 2015-10-1 20:22
在论坛找了个软件，生成了些数据，但看得不大明白，这些数据是控制PWM的周期的吗而控制电流大小吗？通过电 ...
步进电机可不是用PWM来控制，要用步进电机驱动器改变脉冲频率来控制速度。 xuyaqi 发表于 2015-10-1 20:33
步进电机可不是用PWM来控制，要用步进电机驱动器改变脉冲频率来控制速度。 ...
有驱动的，DRV8841，我是用PWM模拟AD来细分。现在就是卡在最高速和加减速这里。效果差 楼主看下这位大师的吧,可能有借鉴处. http://www.amobbs.com/thread-5529816-1-1.html还有这位:http://www.amobbs.com/thread-3977369-1-1.html 步进电机用高压才能转得快，24V就不要考虑转得快了 lazybonesyang 发表于 2015-10-1 20:47
有驱动的，DRV8841，我是用PWM模拟AD来细分。现在就是卡在最高速和加减速这里。效果差 ...
DRV8841是驱动直流电机的，楼主到底是直流电机还是步进电机。 本帖最后由 lazybonesyang 于 2015-10-2 08:59 编辑
xuyaqi 发表于 2015-10-2 07:35
DRV8841是驱动直流电机的，楼主到底是直流电机还是步进电机。
步进电机呀 3DA502 发表于 2015-10-1 23:23
步进电机用高压才能转得快，24V就不要考虑转得快了
但电机的参数是DC9.6V，24V下发热非常严重 lazybonesyang 发表于 2015-10-2 08:59
但电机的参数是DC9.6V，24V下发热非常严重
你当电机是手机还是振动棒，9.6V谁也救不了你 3DA502 发表于 2015-10-2 09:16
你当电机是手机还是振动棒，9.6V谁也救不了你
{:funk:} 我是按厂家给的电压弄的，大师你得指点下我啊，救命用的啊，先谢过了。{:cry:} 你是用什么芯片做的驱动器什么芯片做的控制器 本帖最后由 lazybonesyang 于 2015-10-2 09:40 编辑
3DA502 发表于 2015-10-2 09:20
你是用什么芯片做的驱动器什么芯片做的控制器
DRV8841，电流控制电阻是0.287欧多 楼主还是研究一下S曲线吧，最近我也在搞这个，感觉好难过~ 其实AVR446的程序就不错 LZ是在挑战HARD模式，设计整个系统，不是AVR446对应的问题，不是我等业余玩家能解答的 本帖最后由 lazybonesyang 于 2015-10-2 10:18 编辑
3DA502 发表于 2015-10-2 10:05
LZ是在挑战HARD模式，设计整个系统，不是AVR446对应的问题，不是我等业余玩家能解答的 ...
大师，别笑我了，我们都是第一次搞，不懂的地方太多，不然也不用国庆还加班，大师指点下啊 不要迷恋s曲线，其他的加速曲线更好做。最好能做到动态计算定时器重载值 步进电机用专门的驱动器吧便宜好用 电机速度无法提高，还可以改变机械转速比。 xuyaqi 发表于 2015-10-2 15:33
电机速度无法提高，还可以改变机械转速比。
现在按1:4齿轮比 步进电机可以细分步距角非常小的 xuyaqi 发表于 2015-10-1 19:07
加减速时间过长是控制程序问题，不是电机大小问题。如果驱动力矩足够不用加减速。 ...
楼主控制的是舞台灯具，即使力矩够，也必需加减速，要不然灯具会晃动，只要灯具晃动一点点，即使肉眼看不到，但是光斑打到几十米，百米外就很清楚……因为灯头的光学组很厉害…… xuyaqi 发表于 2015-10-2 07:35
DRV8841是驱动直流电机的，楼主到底是直流电机还是步进电机。
8841直流和步进都可控……步进电机驱动器有好几种驱动方式的，不止是脉冲+方向这一种方式 lazybonesyang 发表于 2015-10-2 09:27
DRV8841，电流控制电阻是0.287欧多
你在控制的时候肯定没有进行电流控制，低速和高速都用同样的电流，电机和IC肯定发热啊，，至于你说的加速太慢减速太慢，也就是灯具不够灵活，速度不够快，我可以很负责任的告诉你，完全是你程序的问题，你灯头才5KG…… 24V电压低了点点，把它提高到30V左右，如果可以的话，提高到35V去 lazybonesyang 发表于 2015-10-2 08:59
但电机的参数是DC9.6V，24V下发热非常严重
9.6V估计是电机压降，驱动电压要远高于此值才行，就类似LED一样，要高于他的导通电压，LED才能良好工作，24V就发烫，是因为流过电机的电流太大了，你控制一下电流，就没事了，要诀就是：低速低电流，高速大电流， lazybonesyang 发表于 2015-10-2 09:18
我是按厂家给的电压弄的，大师你得指点下我啊，救命用的啊，先谢过了。...
电机选内阻和电感量小一些的，电阻和电感选择15欧姆或者15UH左右或以下，，电感大，跑不快，但是它力气很大，振动也大…噪音偏大…电感小跑的快，震动小噪音小，力气不是很大，不过这跟电机用的材料有关系，并非绝对…但大多数时这样的规律的…… 楼主需要达到多大的转速阿 myqiang1990 发表于 2015-10-3 20:21
9.6V估计是电机压降，驱动电压要远高于此值才行，就类似LED一样，要高于他的导通电压，LED才能良好工作， ...
我有看过你的贴子，现在还在研究，我看看能不能把电压搞上去效果怎么样，有做16细分，PWM模拟电流。加减速在现在这状态，我是用一个定时器固定12.5us中断一次来计时，然后假设以50MS的周期，走几步，50*0.97 MS，走几步，50*0.97*0.97 MS走步几，这样一点点加速。这样是不是相当于一个梯形?然后觉得细分了走不快，但如果不细分低速抖动大，又要不断地切换细分与不细分之间的状态，感觉好复杂啊。 xuehu5808 发表于 2015-10-4 00:22
楼主需要达到多大的转速阿
600RPM最好，实在不行400也可以接受。因为比例是4:1,如果有600相当于1S可以转10圈，按比例也灯有2.5圈，相当于不到一秒转540度，完全可以接受了。 myqiang1990 发表于 2015-10-3 20:08
你在控制的时候肯定没有进行电流控制，低速和高速都用同样的电流，电机和IC肯定发热啊，，至于你说的加速 ...
大师，你方便私个联系方式给我吗？指导下我，十分感谢，怎么感谢我们私下聊，真的，I need U LZ才入门啊，搞上海展来不及了，得好好补课。 stm13668 发表于 2015-10-8 23:13
LZ才入门啊，搞上海展来不及了，得好好补课。
同行，确实赶不及了，不过还得再赶一赶，能做到啥样就啥样吧。呵呵 根据AVR446的文档，
N+1N 根号(N+1) 根号(N) 根号(N+1)- 根号(N)
1 0 1 0 1
2 1 1.414213562 1 0.414213562
3 2 1.732050808 1.414213562 0.317837245
4 3 2 1.732050808 0.267949192
5 4 2.236067977 2 0.236067977
6 5 2.449489743 2.236067977 0.213421765
7 6 2.645751311 2.449489743 0.196261568
8 7 2.828427125 2.645751311 0.182675814
9 8 3 2.828427125 0.171572875
感觉第二步比第一步差别很大啊，只有0.414的C0,假如我起振时间的时间C0是20MS走一步，第二步的时间变成8.18MS了，这个加速度是不是有点大了？我算错了吗? 本帖最后由 myqiang1990 于 2015-10-9 10:31 编辑
楼主，你拿这个位朋友的代码救救急吧~~他也是做舞台灯的~代码基本上是能用的~后续的~你可以借鉴他的代码~估计很快就能搞出来~上海站马上就到了~你这个连基本的都动不起来~展啥展呢~~不过搞了静态展示也可以~{:lol:}
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5577556&highlight=%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF myqiang1990 发表于 2015-10-9 10:29
楼主，你拿这个位朋友的代码救救急吧~~他也是做舞台灯的~代码基本上是能用的~后续的~你可以借鉴他的代码~估 ...
能动，就是动得不好，{:mad:} 还是出了一个版本参展了，不过有很多问题。
1 跑得不够快。估计原因有两点，加减速算法不好(参照AVR446弄了一个)，硬件用了6205但没限流，只好用PWM限了一半的电流，但这样又没达到电机的最大电流，力估计小了。
2 用控台的时候来回折腾会丢步，这里写得不好，也没时间想了。
3 变焦的时候速度不够，这个应该是结构设计不大好，0.5mm一圈，10圈才5mm，想1秒走2cm应该是不可能了。
4 自检的时候经常出错，不知道码盘读的数据为什么会出错，我只读了一个对管的数据。估计读完两个对管的数据会好点。
5 STM8S105控制两电机，如果要细分感觉有点忙不过来了。还要接收USART的数据。 myqiang1990 发表于 2015-10-3 20:39
电机选内阻和电感量小一些的，电阻和电感选择15欧姆或者15UH左右或以下，，电感大，跑不快，但是它力气很 ...
牛逼，过来人? 留爪。。
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