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BIG_PANDA 发表于 2015-9-30 11:27:38

四轴姿态检测的累计误差如何消除

四轴姿态检测的累计误差如何消除

小憨不傻 发表于 2015-9-30 11:33:34

你应该说的是陀螺仪偏差吧？

小憨不傻 发表于 2015-9-30 11:37:25

如果是要消除陀螺仪积分误差的话，可以有两种方式。
方式1，采用加速度计计算出一个姿态，与陀螺仪计算出来的姿态进行比较，就会有一个误差，处理这个误差可以用一个简单点的滤波器，比如互补滤波！
方式2，采用GPS消除陀螺仪的偏差，这是就需要设计一个EKF滤波器了。这个就比较复杂了！
建议采用方式1，简单有效！

BIG_PANDA 发表于 2015-9-30 11:43:48

小憨不傻 发表于 2015-9-30 11:33
你应该说的是陀螺仪偏差吧？

对的，主角就是陀螺仪

BIG_PANDA 发表于 2015-9-30 11:48:37

小憨不傻 发表于 2015-9-30 11:37
如果是要消除陀螺仪积分误差的话，可以有两种方式。
方式1，采用加速度计计算出一个姿态，与陀螺仪计算出来 ...

恩，现在是理论阶段，有几种想法。等拍下的四轴到了，我再跑跑，只要你还有想法就提出来，我会去验证的

阿伟 发表于 2016-1-17 17:11:03

BIG_PANDA 发表于 2015-9-30 11:48
恩，现在是理论阶段，有几种想法。等拍下的四轴到了，我再跑跑，只要你还有想法就提出来，我会去验证的 ...

现在网上能找到的开源程序都是第一种。

RudeBoy 发表于 2016-1-17 21:54:28

有加速度计就不会有累计误差了，除非温度变化太大引起的温漂

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