舵机使用定时器频率问题
本帖最后由 yick 于 2015-8-14 13:55 编辑大致情况是，
①我用TIM2 设置频率为50HZarr = 19999,psc = 71作为舵机的频率，
那么设置占空比为5%-10%舵机正常运转。
②这时加入串口，用的定时器4，arr = 99， psc =7199,
这个时候舵机就开始发抖，大致情况就相当于我最开始设置TIM2 arr = 199, psc = 7199这种情况
我用示波器量过，在①这种情况，频率比较稳定；在②这种情况，频率跳动很大，感觉就是频率在干扰。
请问这是为什么？是我没有NVIC搞的频率乱掉了，还是？求解。
下面贴上我的两个TIM配置代码：
舵机（TIM2）
void TIM2_PWM_SERVO_Init(u16 arr,u16 psc)//19999,71
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能定时器2时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); //Timer2部分重映射TIM3_CH2->PB5
/*控制舵（电）机的IO口模式配置*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_1; //TIM_CH1,TIM_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_Mode_Out_PP
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIO
/*初始化TIM2*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自动重装载寄存器周期的值(计数值) 单位US, arr
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 时钟预分频数 72M/72=1MHZ1/1M=1us psc
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim,采样分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
/* PWM2 Mode configuration: Channel2 */
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //配置为PWM模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
/*通道2的选择，对应前轮*/
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //使能通道2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2
}
串口定时器配置（TIM4）
void UART4_Init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
USART_InitTypeDef UART_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO ,ENABLE); // GPIOC时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4,ENABLE);
USART_DeInit(UART4); //复位串口4
//UART4_TXPC.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PC.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //初始化PC.10
//UART4_RXPC.11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PC.11
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化PC.11
UART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
UART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
UART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
UART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
UART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
UART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(UART4, &UART_InitStructure); //初始化串口 4
UART_DMA_Config(DMA2_Channel5,(u32)&UART4->DR,(u32)UART4_TX_BUF);//DMA2通道5,外设为串口2,存储器为USART2_TX_BUF
USART_Cmd(UART4, ENABLE); //使能串口
USART_ITConfig(UART4, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
TIM4_Init(99,7199); //10ms中断 99,7199
UART4_RX_STA=0; //清零
TIM4_Set(0); //关闭定时器4
}
void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能//TIM4时钟使能
//定时器TIM4初始化
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM4中断,允许更新中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
}
不要沉了，自己顶一个 来个人，帮帮忙啊 你的中断程序代码呢？只有初始化代码不够啊，你的中断内有很耗时间的代码段吗？ 小小苹果 发表于 2015-8-15 11:26
你的中断程序代码呢？只有初始化代码不够啊，你的中断内有很耗时间的代码段吗？ ...
我没用中断程序，不用也可以的 还是没人来啊，问题我解决了（莫名奇妙的）加了个delay_ms就好了。可是如果不加串口及相关timer的话，在之前也是可以的啊，不懂,有人知道吗？ 上面的情况有人知道吗？问题莫名其妙的价格delay就解决了，感觉心里虚虚的
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