要的就是手感。DIY自制电调ing。。。
最近做了一个电调,给自己航模用,装好了一架KT机子放那了,等电调做好了就拿它去试飞。最终目标打算做到mk那个效果,到现在为止,电调硬件电路都应经搭好了,开始写程序了喽,问题一大堆,自己就是在摸着石头过河,试了又试。。努力中。。今天已调出波形
珍惜ID啊! 饭桶 发表于 2015-8-6 15:27
珍惜ID啊!
哪里不对???看了半天,没看出来。 后续还会跟进,希望喜欢diy电调爱好者。。一块互相交流一下。。 饭桶 发表于 2015-8-6 15:27
珍惜ID啊!
又注册的一个号。。老号有一段时间不用给忘了。。我也很蛋疼。。 3楼怎么回事,被禁言了? 这是闭环运行检测到过零后,固定时间延时300us换相的时候波形,为什么左上角会凸出来,凸出来之后,电机运转的声音也不太对,噪音大了点,这是什么原因导致的,高手赐教 {:sad:{:smile:} 牛叉,这么快就转起来了 zditch1 发表于 2015-8-6 18:29
这是闭环运行检测到过零后,固定时间延时300us换相的时候波形,为什么左上角会凸出来,凸出来之后,电机运 ...
你这个属于换向严重滞后了,PWM频率是多少?300us太长了,高速运转肯定行不通的 jamesdeep 发表于 2015-8-8 10:54
你这个属于换向严重滞后了,PWM频率是多少?300us太长了,高速运转肯定行不通的 ...
我是用的8khz的pwm,应该是换相滞后的原因,改了改把换向延时去了,调试了一下左上方突出来的没有了,但跑到右上方凸出来了一点??这个又不解了。虽然问题不大,但不知道是什么情况。
pwm的调制使用的是高边pwm,低边常开,而且使用了互补的pwm,以消除低速启动时的mos管内的二极管偏置电压,好像没啥鸟用,可能器件的压降太小了。
现在遇到的主要问题就是怎么可靠的启动,不带桨启动还可以,一带桨就容易卡死。
我摸索了一下mk电机的启动,我用手捏住电机,起的都不错,带负载能力很好,好像是硬性转动电机后,直接拉入闭环,中间衔接的不错,不会卡住。而且有个小的现象,启动时猛地一下转速很高,然后转速稍降了一点稳定住了。大家有没有摸索过MK的电调。。谁能解释一下
zditch1 发表于 2015-8-9 18:56
我是用的8khz的pwm,应该是换相滞后的原因,改了改把换向延时去了,调试了一下左上方突出来的没有了,但 ...
这是右边凸出来的。。情况。。这和换相延不延时应该没关系了 zditch1 发表于 2015-8-9 19:03
这是右边凸出来的。。情况。。这和换相延不延时应该没关系了
这是满占空比吧,只要MOS在满占空比发热不大基本没什么大问题。
启动试试“电感法”吧,可以在0转速和任意转速下测定转子位置,可以参考我的一片帖子里面分享的文献 jamesdeep 发表于 2015-8-9 19:37
这是满占空比吧,只要MOS在满占空比发热不大基本没什么大问题。
启动试试“电感法”吧,可以在0转速和任 ...
请教方波电调都是没有电流传感器的你怎么用的电感法? jamesdeep 发表于 2015-8-9 19:37
这是满占空比吧,只要MOS在满占空比发热不大基本没什么大问题。
启动试试“电感法”吧,可以在0转速和任 ...
嗯。拜读了,这个法子确实不错 ,看着挺诱人,我自己弄得硬件就没加测电流的电路,要用电感法还得重新画电路,不测电流就没有好法子了吗 梦幻之旅 发表于 2015-8-9 21:13
请教方波电调都是没有电流传感器的你怎么用的电感法?
有的,只不过利用PCB导线作采样电阻 zditch1 发表于 2015-8-10 11:30
嗯。拜读了,这个法子确实不错 ,看着挺诱人,我自己弄得硬件就没加测电流的电路,要用电感法还得重新画 ...
电流一般都是要测的,至少要有过流保护吧;
其他方法也有很多,不过可能都比不上电感法:定子电压三次谐波法、磁链函数法、卡尔曼滤波法。。。。 电感法测初始位置靠谱吗?误检率高吗? 不错,顶起 jamesdeep 发表于 2015-8-10 12:18
电流一般都是要测的,至少要有过流保护吧;
其他方法也有很多,不过可能都比不上电感法:定子电压三次谐 ...
嗯,目前我就用的三段式启动,还凑合着吧,能起来,失败率也挺低。还有这么多方法,我改天研究一下试试看,但是目前pwm最大的时候,电机速度顶上不去,带上桨测了下拉力,不够大。好像只有正常情况的一半大小,这是咋回事,pwm太小时转的太快,太太速度又上不去,中间的这一段运行的挺好挺稳定,就是噪音有点大,我换相就没做延时处理,过零直接换相,电机的转速和什么有关 zditch1 发表于 2015-8-10 20:59
嗯,目前我就用的三段式启动,还凑合着吧,能起来,失败率也挺低。还有这么多方法,我改天研究一下试试看 ...
三段式的致命缺点就是负载一旦变化,就极有可能启动失败。
目测你的过零检测时机有问题,导致换向点判断错误,你可以看看满占空比反电动势的波形,应该是很乱的。
你是在什么时刻检测反电动势的? zditch1 发表于 2015-8-10 20:59
嗯,目前我就用的三段式启动,还凑合着吧,能起来,失败率也挺低。还有这么多方法,我改天研究一下试试看 ...
目测你的过零检测时机有问题,导致换向点判断错误,你可以看看满占空比反电动势的波形,应该是很乱的。
你是在什么时刻检测反电动势的? zditch1 发表于 2015-8-10 20:59
嗯,目前我就用的三段式启动,还凑合着吧,能起来,失败率也挺低。还有这么多方法,我改天研究一下试试看 ...
目测你的过零检测时机有问题,导致换向点判断错误,你可以看看满占空比反电动势的波形,应该是很乱的。
你是在什么时刻检测反电动势的? jamesdeep 发表于 2015-8-10 21:12
目测你的过零检测时机有问题,导致换向点判断错误,你可以看看满占空比反电动势的波形,应该是很乱的。
...
我的pwm是8K,换相采用的是,pwm关断的时候,直接检测比较器输出ACO位,产生变化就换相,而不是中断 zditch1 发表于 2015-8-10 22:34
我的pwm是8K,换相采用的是,pwm关断的时候,直接检测比较器输出ACO位,产生变化就换相,而不是中断 ...
PWM关断时刻检测是正确的,但是关键是你能确保真的是关断时刻检测?最好用示波器观察一下,如果你的检测点恰好落在刚刚关断的一瞬间,那么检测的结果极有可能是错误的 zditch1 发表于 2015-8-10 22:34
我的pwm是8K,换相采用的是,pwm关断的时候,直接检测比较器输出ACO位,产生变化就换相,而不是中断 ...
这是正常运行时的波形 jamesdeep 发表于 2015-8-10 22:38
PWM关断时刻检测是正确的,但是关键是你能确保真的是关断时刻检测?最好用示波器观察一下,如果你的检测 ...
这是比较器ACO的输出,从波形可以看出,有宽有窄,这算检测不准确吗 zditch1 发表于 2015-8-10 22:48
这是正常运行时的波形
这个波形明显没有达到100%占空比,另外波形也不太好看。
100%占空比没有达到的原因是你在pwm关断时刻进行检测和处理,这占用了一段时间。
把过零检测部分代码放在中断的不同位置,输出会有相当大的区别,你可以试试,我的经验是在pwm关断后稍作延时进行检测效果最佳,大概10us。此外pwm产生的方式也有很大的影响,因为直接关系到过零检测的时机。
你的pwm是硬件生成还是软件? jamesdeep 发表于 2015-8-11 00:32
这个波形明显没有达到100%占空比,另外波形也不太好看。
100%占空比没有达到的原因是你在pwm关断时刻进 ...
我是用的软pwm,没用硬件的,画电路板的时候就没打算用硬件的。。主频是16Mhz的,用的MEGA8 的T2定时器比较模式,8分频,产生8k的pwm,中断反转波形,一个周期要进两次中断。。产生的pwm波还可以用,但占空比不能太小,也不能太大。更高分频的时候不会出现这个问题。但是定时器不分频的时候,产生16kpwm就出严重问题了,几乎不能用,pwm占空比就几乎可调了,软pwm怎样设置才比较好呢。。这也是现在也遇到的一个问题
这是产生pwm的代码部分
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2) //T2定时器中断产生pwm波
{
// sei();
if(HL==1) {HL=0;}
else{HL=1;}
switch(Flag){
case 1:
if(HL==1) {
STEUER_ANH; //A-开
}
else{
STEUER_APH; //A+开
if(Syshdet_State==1) {Synch_detec();}//过零检测
}
break;
case 2:
if(HL==1) {
STEUER_BNH; //B-开
}
else{
STEUER_BPH; //B+开
if(Syshdet_State==1){Synch_detec();}
}
break;
case 3:
if(HL==1){
STEUER_CNH; //C-开
}
else{
STEUER_CPH; //C+关
if(Syshdet_State==1){Synch_detec();}
}
break;
default:
STEUER_AL;
STEUER_BL;
STEUER_CL;
break;
}
TCNT2=0X00;
OCR2=(255-OCR2); //反转pwm
}
要手感好,一定得上无感FOC jamesdeep 发表于 2015-8-11 00:32
这个波形明显没有达到100%占空比,另外波形也不太好看。
100%占空比没有达到的原因是你在pwm关断时刻进 ...
我算了一下,8kpwm关断检测换相,速度太慢了。因为一个pwm周期就要128us,转速我推测,这也是电机转速上不去的原因 zditch1 发表于 2015-8-11 08:54
我是用的软pwm,没用硬件的,画电路板的时候就没打算用硬件的。。主频是16Mhz的,用的MEGA8 的T2定时器比 ...
你这样设置有点耗资源,我是8M主频,软件生成PWM,利用TIM1的比较中断产生低电平,溢出中断产生高电平,使用10位FastPWM,在比较中断里面执行所有检测换向代码;
可以达到100%占空比,就是检测给定占空比达到100%的时候,不关断PWM,就是从80%多到100%这个区间,会有一小段死区。这个还有待改进。
8k的频率绝对足够使用,买来的好盈30A天行者也是8k,另外实测100%占空比下,60的电角度大概包含2-3个PWM周期,因此还没有达到极限。 jamesdeep 发表于 2015-8-11 10:39
你这样设置有点耗资源,我是8M主频,软件生成PWM,利用TIM1的比较中断产生低电平,溢出中断产生高电平, ...
占空比高到一定程度,你可以尝试切到pwm高的时间做检测换相,这样问题也不大。。没必要弄个死区。 zditch1 发表于 2015-8-11 13:25
占空比高到一定程度,你可以尝试切到pwm高的时间做检测换相,这样问题也不大。。没必要弄个死区。 ...
这的确可以 wind2100 发表于 2015-8-11 08:57
要手感好,一定得上无感FOC
方波做好了一样好。 mandylion2008 发表于 2015-8-12 09:19
方波做好了一样好。
这是换相滞后了还是超前了。。怎么来判别 jamesdeep 发表于 2015-8-11 15:39
这的确可以
加你个qq呗。。探讨一下 zditch1 发表于 2015-8-12 18:54
这是换相滞后了还是超前了。。怎么来判别
我自己的推测,移相滞后了30度。不知道我说的对不对,但我程序里直接就是检测到过零就换相,没做延时角度。怎么还滞后那么多 zditch1 发表于 2015-8-12 18:56
加你个qq呗。。探讨一下
肆壹伍伍肆陆陆零伍
另外,你这个明显是换向超前。
最直观的判断方法:整个波形的位置向后移动一小段,波形就会变得对称,那就说明换向超前了。 mandylion2008 发表于 2015-8-12 09:19
方波做好了一样好。
有几点
1.慢速启动
2.工作噪音
3.力矩控制
4.速度控制
真能比? wind2100 发表于 2015-8-12 19:59
有几点
1.慢速启动
2.工作噪音
方波启动绝对不差!
力矩响应稍逊风骚。 请问你这示波器是什么示波器,谢谢 zcguoji 发表于 2015-8-12 23:15
请问你这示波器是什么示波器,谢谢
手持的,淘宝维修工具店买的。很小。有一张扑克那么大。。也很便宜。。这示波器用的挺好。。性价比也很高。 zditch1 发表于 2015-8-13 00:26
手持的,淘宝维修工具店买的。很小。有一张扑克那么大。。也很便宜。。这示波器用的挺好。。性价比也很高 ...
才发现是手持…给个链接 jamesdeep 发表于 2015-8-13 01:15
才发现是手持…给个链接
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.9.53.ExtcEw&id=14511815669&_u=d1r7o6qhf29a http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwODk5OTc3Mg==.html?from=s1.8-1-1.2
鼓捣转起来了。。最高转速还上不去。。差那么一点。还不知怎么回事。 楼主用的什么单片机 moon891207 发表于 2015-8-19 19:29
楼主用的什么单片机
普通的MEGA8 zditch1 发表于 2015-8-20 19:43
普通的MEGA8
楼主的原理图和原来一样,还是改为N+N的方式 用什么测转速? so_so_so_so 发表于 2015-8-21 10:15
用什么测转速?
有一种测速仪,手持的,淘宝有售{:lol:} 楼主,你还有没有空板呀 moon891207 发表于 2015-8-21 16:38
楼主,你还有没有空板呀
没有空板了,弄了几块,全焊上了,鼓捣过程中烧了三块。。。。 楼主你好,
1、你36楼的图应该是超前了,目测10度的样子。
2、转速达不到最大,你把低端的反向PWM关掉试试。 楼主是用什么方式控制电调的,是PPM方式还是串口方式,另外请教一下楼主如果用i2c方式控制电调的话,用什么单片机来读写mega8呢,用51单片机可以吗,器件地址怎么设定呢 四轴的电调好贵,能自己diy可以省点钱
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