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golaced 发表于 2015-8-2 12:01:48

论无刷电机怠速的重要性

本帖最后由 golaced 于 2015-8-2 12:05 编辑

楼主在调试新飞机上调试PID遇到了如下问题，使用碳素桨调试时合适参数下是可以保持水平，但是猛拉一下就会剧烈震荡，换成塑料桨后貌似出现几率小了，楼主就没在仔细考虑将飞机用万向联轴器进行航向调试，但是在万向联轴器上实验时发现作用猛打舵这个问题又出现了，在仔细考虑后发现突加负载后另一端电机转速降到了0，于是考虑了是不是无刷电机从0到启动过程有个延时导致PID无法调整最后震荡，加上电机怠速后果然没有了这个问题。
以前用空心电机做四轴启动方式不一样并且它的转动惯量小启动很快，出现一段电机0速后PID调整马上电机就做出反应，但是无刷电机0速后再启动就无法做到这种效果最后造成PID在突加扰动后无法修正，所以加上怠速后无刷可用马上启动反应PID调整结构，所以还是要补充基础知识才是最重要的。

wye11083 发表于 2015-8-2 12:05:40

难道你从来没考虑过惯性？为什么选择空心杯？并不是因为它轻，而是因为它几乎没有惯性。换成铁块直流有刷电机，调速就有惯性滞后了。

golaced 发表于 2015-8-2 12:06:34

wye11083 发表于 2015-8-2 12:05
难道你从来没考虑过惯性？为什么选择空心杯？并不是因为它轻，而是因为它几乎没有惯性。换成铁块直流有刷电 ...

之前做小四轴就用PCB板当机架，这种问题就没出现，飞控自己写的，第一次用无刷所以一些细节都没注意

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