请教大家,这样一种PID属于什么类型的PID,它一般用在什.....
各位好,小弟最近在看一个电机速度闭环的资料。其中速度闭环的PID是这样写的: PID_Out = Kp*(Erro- Erro) + Ki*Erro + Kd*(Erro - 2*Erro + Erro)//其中Erro为本次PID的误差量,Erro为上一次PID的误差量,Erro为上2次PID的误差量.
据我所知,一般PID是 PID_Out = Kp*(Erro) + Ki*(积分量+Erro) + Kd*(Erro - Erro )
麻烦给位帮忙看看,这个PID的含义是什么,我百思不得其姐。 这个叫增量式PID 前面那个PIDOUT(1) 实际上是后面PIDOUT(2)的增量。本质一样的,前面这种写法的好处是,直接对 西格玛PIDOUT(1) 进行限幅。后面一种写法,在积分量要限幅一次,在PIDOUT(2)还要限幅一次 zf12862177 发表于 2015-6-18 01:05
这个叫增量式PID 前面那个PIDOUT(1) 实际上是后面PIDOUT(2)的增量。本质一样的,前面这种写法的好处是 ...
我也查了些相关资料,谢谢您{:smile:}
页:
[1]