请教大家，这样一种PID属于什么类型的PID，它一般用在什.....
各位好，小弟最近在看一个电机速度闭环的资料。其中速度闭环的PID是这样写的： PID_Out = Kp*(Erro- Erro) + Ki*Erro + Kd*(Erro - 2*Erro + Erro)//其中Erro为本次PID的误差量，Erro为上一次PID的误差量，Erro为上2次PID的误差量.
据我所知，一般PID是 PID_Out = Kp*(Erro) + Ki*(积分量+Erro) + Kd*(Erro - Erro )
麻烦给位帮忙看看，这个PID的含义是什么，我百思不得其姐。 这个叫增量式PID 前面那个PIDOUT（1） 实际上是后面PIDOUT（2）的增量。本质一样的，前面这种写法的好处是，直接对 西格玛PIDOUT（1） 进行限幅。后面一种写法，在积分量要限幅一次，在PIDOUT（2）还要限幅一次 zf12862177 发表于 2015-6-18 01:05
这个叫增量式PID 前面那个PIDOUT（1） 实际上是后面PIDOUT（2）的增量。本质一样的，前面这种写法的好处是 ...
我也查了些相关资料，谢谢您{:smile:}
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