紧急求助！多电机控制遇到奇怪现象，求大哥看看
技术领域应该是没有什么怪事的，因为所有现象都能找到答案，但是今天遇到的问题真的感觉超出了理解，也许是经验太欠缺了吧。问题是这样的，最近在做多无刷电机控制，四个电机，四个驱动器，都是一个厂家做的.先不放入电机控制算法，就用4路PWM让电机都转起来。
驱动器面板接线：
电源正：24V通入
电源负：GND通入
三根相线
霍尔的三根线
V+ 驱动器内部+5V；
Ve输入PWM信号
V-驱动器GND
EN 使能
DR 方向控制/正反转控制
单片机引脚信号和驱动器完全隔离，所以上面红色部分的接线端子过来单片机之后，和单片机直接都用光耦隔离了。
由于使用光耦，比如左边都是单片机部分的电源线以及控制线，右边都是电机驱动器的电路，所以必然要把驱动器上的V+ V-即驱动器自带的+5V和GND接过来。
万用表测通断的档位实测，下图四个V-是连通的，但是四个V+不连通，那我的理解就是四个驱动器是共地的，只是四个V+是内部电路自己产生的。那我认为，就把光耦右侧的电路用到的VCC和GND直接从一个驱动器上拿过来就行，因为是共地的嘛
于是，我就吧下图中 1 号位置的驱动器的V+ 和V-连到了控制电路里面，作为光耦右侧四个控制器的电源信号
问题来了，我取用了1号 位置驱动器的电源，实际运行发现1号电机起动和停止都很果断，和预期一样，但是其他几个转速低，几乎带不动涡轮蜗杆减速器（传动阻力大，效率本身较低）。
这个时候，我测量了每个驱动器的Ve和V-（各自驱动器的），发现PWM电压完全是一样的！！！也就是说，四个驱动器共地，并且PWM相对Gnd的电压也一样，那么电机应该差不多的转速在转啊...
然后，我把控制电路也就是光耦电路里面的VCC GND 换成了2号驱动器的V+ V-，这样的话开机发现2号电机很正常，其他几个转速带不起。
然后我有怀疑是不是驱动器上面V+ V-的驱动能力不足呢，实测电器起动之后PWM电压会下降一些，但是四路相同占空比的PWM到驱动器端子上，其电位相对于GND都是相同的，也就是说和上面说的一样：共地并且PWM信号一样的前提下，电机转或者停都应该一致啊。
补充一点：EN使能信号都已经给了的
四个电机一起控制
本帖最后由 JQ_Lin 于 2015-6-2 12:14 编辑
技术领域应该是没有什么怪事的，因为所有现象都能找到答案，但是今天遇到的问题真的感觉超出了理解，也许是经验太欠缺了吧。
难道你真的进入了技术的未知领域？
没有电路图，无图无真相！
事出必有因！不要那样耸人听闻。
曾经有人设计的辊道电机用的无触点交流开关控制柜（多路纯硬件电路，无单片机，用户是济南钢厂），当让某路电机转动时，（偶尔）会有其它路不该转动的电机跟着转动的情形发生。
单路独立工作绝对没有问题，多路就不行了。仔细分析电路后，属于电路设计缺欠。
出现问题的原因知道了，办法就有了，每路加入一个二极管解决了问题。这是一个实例。
楼上的解释和给给出方案都靠谱 JQ_Lin 发表于 2015-6-2 11:01
难道你真的进入了技术的未知领域？
没有电路图，无图无真相！
事出必有因！不要那样耸人听闻。
谢谢大哥
最后我打电话问了驱动器厂家的技术人员，对方建议我用线把四个GND连起来，因为他们电路中间用了磁珠什么的，即使万用表滴滴响也不能代表完全连一起
问题已经解决了~ 你的电源是多少w的，我之前也遇到过类似问题，电机都是感性负载，电源功率不够的话会有其中的带不动 一往无前 发表于 2015-6-3 12:12
你的电源是多少w的，我之前也遇到过类似问题，电机都是感性负载，电源功率不够的话会有其中的带不动 ...
电源是四个24V的超威铅蓄电池，每个是12AH，电机每个100W，应该是足够了的 tim4146 发表于 2015-6-2 14:12
谢谢大哥
最后我打电话问了驱动器厂家的技术人员，对方建议我用线把四个GND连起来，因为他们电路中间用了 ...
很可能他不是大哥，而是大爷，好像他都退休了{:titter:} kickdown 发表于 2015-6-3 12:54
很可能他不是大哥，而是大爷，好像他都退休了
不管多大年纪 叫声大哥先，叫大爷不好听....
论坛元老都是大神，实战经验丰富 tim4146 发表于 2015-6-2 14:12
谢谢大哥
最后我打电话问了驱动器厂家的技术人员，对方建议我用线把四个GND连起来，因为他们电路中间用了 ...
另外驱动器厂商如果真的在V-加了磁珠，也不一定是合理的设计，有人对不同GND之间加磁珠的做法表示了自己的反对。
比如郑军奇老师《EMC电磁兼容设计与测试案例分析（第二版）》，P.74的2.2.13 案例13：数/模混合器件数字地与模拟地如何接，虽然谈的是数字和模拟地之间关系，但我觉得在两个分离的数字系统上仍然有参照意义。 kickdown 发表于 2015-6-3 13:15
另外驱动器厂商如果真的在V-加了磁珠，也不一定是合理的设计，有人对不同GND之间加磁珠的做法表示了自己 ...
大哥,您说这本书挺详细的，这本书是不是同类里面经典的书籍，我想买本来学学{:lol:}
tim4146 发表于 2015-6-3 12:50
电源是四个24V的超威铅蓄电池，每个是12AH，电机每个100W，应该是足够了的
应该不够，电源功率应该是感性负载功率的4倍以上 一往无前 发表于 2015-6-4 11:57
应该不够，电源功率应该是感性负载功率的4倍以上
电池只是标了电压和电量，没有额定输出电流的参数啊 tim4146 发表于 2015-6-4 12:37
电池只是标了电压和电量，没有额定输出电流的参数啊
用稳压电源试试看，
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