请教关于无刷电机平衡车快速晃动陀螺仪电机冲撞问题
请教一个问题，我的无刷平衡车遇到问题不知怎么解决了，现在问题是这样，电机正反转都正常，慢慢的晃动陀螺仪电机也可以正常的正反转，但是要是快速的晃动陀螺仪的话电机就会咯噔咯噔的有很大的冲撞，观察发现无论是正转还是反转时加速还可以，就是减速时反应有些慢，是不是减速时要是“速度”值要是大于pwm值要做刹车处理啊，给我指个方向。.(我用小无刷电机看不出问题，换了轮毂电机就发现了是不是惯量太大了要做相应的处理) 你做的是角度-PWM的闭环还是角度-速度闭环？如果速度闭环 应该是不会有这种问题的
声音应该是你的pid调的太硬了 本帖最后由 xiepan2010 于 2015-3-1 09:52 编辑
感谢maxwelllls的回复，我现在用的是角度环值调小也不行，慢慢晃动陀螺仪就行，晃动快了就咯噔咯噔的。
。可能是我描述的不是很清楚我把视频传上来帮我看看谢谢。 xiepan2010 发表于 2015-3-1 09:32
感谢maxwelllls的回复，我现在用的是角度环值调小也不行，慢慢晃动陀螺仪就行，晃动快了就咯噔咯噔的。
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如果只有一个反馈环是有问题的，需要一个电流（力矩）内环，然后角度外环。抖动就是急加速情况下电流波动引起的。 非常感谢skbljs2652 的回复，不知您是否看了我的视频这种情况下有电流环可以解决吗？ 还有我的pwm值有大变小的时候要不要做刹车处理那？
skbljs2652 发表于 2015-3-2 08:48
如果只有一个反馈环是有问题的，需要一个电流（力矩）内环，然后角度外环。抖动就是急加速情况下电流波动 ...
skbjs2652您好： 我的电机的冲撞主要是在正转変负转或者是负转变正传时出现的，还伴随着电机的跳动。 xiepan2010 发表于 2015-3-1 09:32
感谢maxwelllls的回复，我现在用的是角度环值调小也不行，慢慢晃动陀螺仪就行，晃动快了就咯噔咯噔的。
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市面上的独轮车你要是来回使劲晃，这声音也挺大的啊 xiepan2010 发表于 2015-3-2 22:31
skbjs2652您好： 我的电机的冲撞主要是在正转変负转或者是负转变正传时出现的，还伴随着电机的跳动。 ...
我觉得还是电机没有完全停下来，就大电流反转导致的，，应该还是调整pid 刹车功能还是慎用啊，万一扑街，，，很惨的 你那个视频看了一下，，，，运动模型的问题呢，调pid能搞定
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