四轴程序 1.82稳定版正式发布！
本帖最后由 makeflyeasy 于 2015-2-11 23:52 编辑半夜紧急通知：
接STCunio和其他坛友反映，到手的电机红蓝线和黑白线升力不一样，这是个很严重的问题，极有可能是该问题导致大家的四轴飞不稳，因为升力不同的话我的PID就只有靠I的积分才能维稳，而靠I来维稳的话很容易振荡的。建议各位检查手上的四轴，是否用了两种不同类型的电机，如果确实如此，请换成相同类型的电机，务必！
我今天才知道这回事，要不然早就给你们讲了，STCunio也说了，今天起他买电机只买一种电机。
经过彻夜调试，本程序已经能达到一个很好的状态了，今天经过5次每次2分钟的飞行评估，评估后确认该程序符合开源四轴正式发布的条件，特此正式发布：
针对部分坛友不喜欢一上电唱《小星星》，特发布一个1.81版，改成一上电唱《征服》，之后是《我爱北京天安门》，之后才是《小星星》，调戏小孩子必备神器。
优化1：增加了中音音符
优化2：改善了歌曲编码方式，这下编码更简单了，照着曲谱输数字就行，里面有3个例子，照着例子输曲谱我相信还是不难的。
优化3：歌曲节奏和延时进行了匹配，比如征服要低沉一点，慢一点，我爱北京天安门要快一点，高调一点。
歌曲编码在STC15W4KPWM.C的底下！
2015-2-11-20:41四轴程序 Rev1.82减小了PD值，理论上来说降低了在各位四轴上的超调效果，因为你们的动力比较足，所以PD必须比我的要小。
其次，增加了Yaw轴限幅，当摇杆没有打到一定范围时，Yaw不会发出控制信号，避免了遥控器引起的旋转。
再三说明：
下载频率：遥控器和四轴都是 28Mhz
下载请取消勾选额外复位延迟！
初次下载程序后请静置于某处，校准陀螺仪，如果飞行时自旋严重，请重新校准。
如果发现漂移现象严重，请静置于绝对的水平面按下校准加速度计按键。如果校准后还有漂移，说明静置的平面不是水平面。
这两个参数校准每次下载程序后都只要校准一次，值会自动储存的，没必要每次上电都校准。
以前的程序偏航角不好控制，且容易自旋，当前程序改大了偏航角的PD控制量，改大了摇杆舵量，使偏航角控制已经变得不再困难。
其次，请上电前再次确认肖特基是否已经转焊，不清楚转焊方法的请至：
http://www.amobbs.com/thread-5614701-1-1.html?_dsign=d9c710e9
BUG反馈帖以及遥控器程序下载依旧是上面那个链接。
根据阿莫的整改意见，特此调为2号字体。
应大胡子的要求，特发一个串级PID调试方法：
以这个图为例，串级PID的架构就是如上的流程图。主要参数就是3个，外环P，内环P，内环D，I不用管也绝对不允许乱动。
外环P的作用：
外环的P乘上的是当前角度偏差，顾名思义，P越大，系统的回复力越大，如果四轴偏软，加大P是个很好的选择，但是外环的P调太大了会导致低频振荡，也就是超调了，因为P太大，回复过程中惯性也大，过了水平面还是刹不住，必然会有低频振荡出现。因此，四轴偏软加大外环P，低频振荡尝试降低外环P，低频振荡还有可能由于内环P过大引起。
内环P的作用：
内环P乘上了两个参数，我们且分为两部分来看他的作用。
第一个是乘上了当前角速度值，内环P越大，这个值越大，对系统的抑制力也越大，因此，内环P也会抑制系统运动。
第二个是乘上了外环PI输入的数据，是系统主要回复力，内环P越大，系统回复力也越大，因此，内环P也有回复力的作用。
因此，如果四轴总体来说偏软，也可调大内环P，不过调大内环P也会抑制系统运动导致接近水平面时偏软。
内环D的作用：
内环D乘上了角速度变化速率，角速度变化越快，它对系统的抑制力也越强，故D是角速度变化的主要抑制力，他能抑制角速度变化，如果回复力太大产生低频振荡可以用内环D来压制，但是D过大会产生高频振荡，声音非常刺耳，这种情况下就必须降低内环D
三个主要参数就介绍到这里，各位可以根据自己的实际情况慢慢试，如果觉得麻烦我也无能为力，研发四轴至今我调PID起码调了100个小时了，如果各位调1,2个小时都觉得很累了，我也就只能说呵呵了。
声明：
最近一段时间累倒了，天天晚上调程序到2点半接近3点，由于STCunio给我的量产硬件今天才发货，顺丰也要后天到，故明天放假一天，出去飞大四轴，程序明天（2-12）不进行任何更新。
如果感觉自己的不稳，请到这个帖子内点这里看看调PID的方法，串级PID就两个公式，自己分析下三个参数每个参数的作用就懂了。
个人的力量和技术是弱小的，希望各位懂行的都参与到调参工作中来，否则买这个四轴就没有一点意义还不如去买个商品级四轴得了，特此表示感谢!
赞一个！晚点测试。 HEX还是REV7，名字也升级一下更好 {:lol:}给楼主赞个，已经比较稳了，顺便问下，在空中如果方向打大了会抖起来是什么情况 本帖最后由 fsclub 于 2015-2-11 15:43 编辑
motodefy 发表于 2015-2-11 13:47
给楼主赞个，已经比较稳了，顺便问下，在空中如果方向打大了会抖起来是什么情况 ...
PID仍不完善，楼主手里的硬件和我们的不同，适合他的机机的参数不一定适合我们这个发行版的。
建议楼主可以写个调参心得，写个文章说明他认为哪个参数影响什么，然后个人自己搭建编译平台，自己调参数这个工作可以开始了。 motodefy 发表于 2015-2-11 13:47
给楼主赞个，已经比较稳了，顺便问下，在空中如果方向打大了会抖起来是什么情况 ...
正常，期待高手继续优化，抖我也讲不清，应该是PID调大了，但是调小了太软了，所以我宁愿调大一点。 顶顶，楼主， {:lol:}{:lol:}关注程序发布 烧了俩MOS手里也没有备件可以换。 {:cry:} {:cry:} {:cry:} {:cry:} fsclub 发表于 2015-2-11 13:50
PID仍不完善，楼主手里的硬件和我们的不同，适合他的机机的参数不一定适合我们这个发生版的。
建议楼主可 ...
同意下，晚点试着自己调调程序参数 楼主这程序又该回到第三个了啊{:mad:}，这PID的5个参数太多了没有什么经验可不好调，不能调一次下载次程序试一次吧？
理论上有什么计算方法或者仿真之类的么？
串级PID也没看懂，外环还是用的x的角度，内环又用到了y的角速度。四元数那块一大推加减乘，一点注释没有更看不懂了。还有像四元数+互补滤波，跟你之前发的第二版的三角函数+卡尔曼哪个效果好，有实际数据对比么？为何换来换去？ 支持。资料上做的挺全的了。 楼主,辛苦了,
在休息后,最好是能上一个你调试机子的飞行视频,现在我发觉,不管下你提供的那一个版本,飞起来的效果都很差.都是晃来晃去,不太受控制,担心损坏,基本上飞不了几秒,现在有些怀凝是你调试的飞机与我们收到的有些不同,重量及马达等不同,会造成飞机的机械系数不同,所以你飞得好好的PID,对于这一批的飞机不太适用.或你能不能用上这一批飞机来飞一下,调试一下.多谢了. liang_work 发表于 2015-2-11 15:41
楼主,辛苦了,
在休息后,最好是能上一个你调试机子的飞行视频,现在我发觉,不管下你提供的那一个版本,飞起来 ...
STCunio今天已发顺丰 makeflyeasy 发表于 2015-2-11 15:47
STCunio今天已发顺丰
因为我看到你辛辛苦苦不断出更新的版本,但大家下来,试飞就是不行,所以也为你不值.呵呵,
楼主加油,但也要注意身体. liang_work 发表于 2015-2-11 15:51
因为我看到你辛辛苦苦不断出更新的版本,但大家下来,试飞就是不行,所以也为你不值.呵呵,
楼主加油,但也要 ...
其实我更希望看看你们飞的视频，看是个什么效果，其实航模这玩意并不是随便一个人都能玩的，我们这要去飞真机必须在模拟器上练1个星期才行，有个时候我看了某些人的视频，我觉得并不是我的PID调的差，而是遇见手残党了，这四轴没有定点，定高功能，对飞手要求更高，故新手炸机，飞不稳属于正常情况，我都不知道交了多少学费了各位买个十对桨在我这看来根本就不算个事，我这3天又炸了起码10对，20只桨了，我都是一次买50对桨的。毕竟这是开源初期的四轴，稳定性不如成熟的飞控稳定，而且51速度确实比STM32慢，姿态解算频率慢必然会导致控制效果下降，比匿名等开源难飞很正常。我也期待有高人能对我的程序进行优化改善，毕竟我也是能力有限，对于我这个自动控制原理都没学过的渣渣，做个四轴出来就已经很费力了，我为了这四轴不知道熬了多少个夜，所以说，没知识，真可怕。对于你们反映的不稳的情况，我真的已经无能为力了，我自己是能自由的控制飞行，对于我们那个协会的人来说我也是手残党，我都能飞的话就只能给出一个解释了，那就是各位一次都没飞过，手比我还残，如果硬是要我找问题，除非等8.0硬件到货我再调调，看是什么情况。 {:loveliness:}辛苦lz了，1.8的版本确实好用多了，暂时没有什么野外环境，只是在室内飞的，可以勉强控制（掌握不好力度，新手加上胆小，还是比较快会翻），没有备件不敢怎么试机了，到现在还没怎么坏我应该还是幸运的，节后考虑买些备件再玩，过节期间学习学习程序和算法。 这更新速度。。。。。。
呵呵。 晚上试下传说中的1.8.
感觉楼主已经要精尽人亡了~~{:titter:}{:titter:}
还是弄个低调的响三声无唱歌版本吧，符合好盈电调的习惯，听到这三声就给人准备好的感觉。如果上电油门不在最低则唱歌还可以。 本帖最后由 makeflyeasy 于 2015-2-11 16:57 编辑
fsclub 发表于 2015-2-11 16:52
晚上试下传说中的1.8.
感觉楼主已经要精尽人亡了~~
对啊，遥控器一准备好就长滴一声 fsclub 发表于 2015-2-11 16:52
晚上试下传说中的1.8.
感觉楼主已经要精尽人亡了~~
如果楼主就一个人，确实够累的，最好再有一个同学测试。
Excellence 发表于 2015-2-11 16:59
如果楼主就一个人，确实够累的，最好再有一个同学测试。
事实是，还真就我一个人在搞，虽然有研究生指点，但是也就3句话而已。所以也是挺累的。不过话说回来，还真没人有这技术帮我搞，也是挺蛋疼的，我们这边本科生毕业，一个平衡车毕业设计就可以拿88分了，更何况四轴比平衡车难多了。所以能帮我的我还真没找到。 你们炸得如火如荼的，我还在找板子不工作的原因，羡慕ing 小四轴的程序更新了 ，不知道 遥控器的程序更新没有 顶上去。。。 楼主辛苦了。。 本帖最后由 rootxie 于 2015-2-11 20:11 编辑
昨天寻遍单片机 还真找到这么一个，焊上以后，旋断4个浆片
我发现我只能飞离地10cm，呼呼乱撞 悲剧中
感觉楼主的电机和浆片 应该和这批不一样，所以造成这种结果 试了一下，这个1.81版已经能比较稳定的起飞了！这个浆是不是太脆了，不太会控制飞机，坠落了，两个浆就断了！ rootxie 发表于 2015-2-11 20:00
昨天寻遍单片机 还真找到这么一个，焊上以后，旋断4个浆片
我发现我只能飞离地10cm，呼呼乱撞 悲剧中
感觉 ...
请看你的楼下，为什么人家的四轴可以飞稳？说明我的算法是没有问题的，如果有问题也只是硬件的问题了。 1.8已经飞了，超调严重，不过我使用1300maH的电池使重量增加，小四轴的可控性增加不少。可以飞半分钟以上，但总的来说还是超调越晃越严重，最后超调失控。
视频上传审核中。 fsclub 发表于 2015-2-11 20:18
1.8已经飞了，超调严重，不过我使用1300maH的电池使重量增加，小四轴的可控性增加不少。可以飞半分钟以上， ...
不好意思，我的程序发布又比你慢了点，理论上来说电池越大，串级PID的所有PD值都应相应的减小，不推荐用超过650mah的电池，这点也是在我程序内说明了的 makeflyeasy 发表于 2015-2-11 20:46
不好意思，我的程序发布又比你慢了点，理论上来说电池越大，串级PID的所有PD值都应相应的减小，不推荐用 ...
现在大电池加重才能抵消超调。难道这个发生版的电机比你的动力猛？？ 这些pid我调了有1000小时了。。。 但是家里是乡下，要等我买到热熔胶固定电机{:cry:} 这四轴简直就是浆片杀手啊！我用1.81版的程序已经算能稳定的飞起来了，只是总是往一边飘。还按大胡子的建议在床上试的，一会功夫 都打断6片浆了！ 本帖最后由 holts2 于 2015-2-11 21:49 编辑
makeflyeasy 发表于 2015-2-11 17:03
事实是，还真就我一个人在搞，虽然有研究生指点，但是也就3句话而已。所以也是挺累的。不过话说回来，还 ...
顶楼，代码片断都给出来了，每个人动手调调试试，它真的不难。
如果只是寻找PID最佳参数，你可否设计一百组参数，有机的同学每人试一组，很快就能找到最佳参数，就算炸机也要炸的有意议。 虽然我没有买，但是这几天，我一直在关注着51四轴，楼主已经不容易了～
估计这一周来，楼主没好好休息过。
楼主看到这么多断浆的，心里不是滋味的，他是挺想看到各位飞起来的视频，这才是对他最大的鼓舞 qwe2231695 发表于 2015-2-11 21:31
这些pid我调了有1000小时了。。。 但是家里是乡下，要等我买到热熔胶固定电机 ...
PCB四轴PID比大四轴难调，最好把四轴掉起来调，还有X型的和+型的调试方便，现象都不一样 多次测试四轴向同一个方向漂移得问题LZ可以关注一下，不止一个人存在这种情况。
当然我们都是有校正得。 leeseel 发表于 2015-2-11 23:25
多次测试四轴向同一个方向漂移得问题LZ可以关注一下，不止一个人存在这种情况。
当然我们都是有校正得。 ...
遥控器上电除了油门摇杆外其他的必须归中，否则会飘，至于为什么你们会飘，有几种可能
今天STCunio给我反映红蓝线的电机和黑白线的电机可能力不一样，这个会导致严重漂移或自旋，如果真的属实，请将所有电机都更换成红蓝线或者黑白线的。
其次，微小的漂移请在程序内部自己手工修正，程序内部有Ax Ay两个变量，发现超哪边偏，看是哪根轴，对应加点数据修正下就行了。
如果油门越大漂移越严重，这种问题解决方法在程序开源帖的初帖内有介绍。 makeflyeasy 发表于 2015-2-11 23:28
遥控器上电除了油门摇杆外其他的必须归中，否则会飘，至于为什么你们会飘，有几种可能
今天STCunio给我反 ...
红蓝线和黑白线电机确实不一样，拿到的时候就感受到了。用手拨一下桨一个红蓝很快就停下来了，黑白还要转一会儿才会停下来.
我想知道为什么这样发货？
现在没有时间参与调试，有时间了可以做一些贡献 leeseel 发表于 2015-2-11 23:39
红蓝线和黑白线电机确实不一样，拿到的时候就感受到了。用手拨一下桨一个红蓝很快就停下来了，黑白还要转 ...
STCunio的的失误 leeseel 发表于 2015-2-11 23:39
红蓝线和黑白线电机确实不一样，拿到的时候就感受到了。用手拨一下桨一个红蓝很快就停下来了，黑白还要转 ...
我自己的还没安装，看到你的回复，简单测试一下，1.15V的时候黑白电机的电流大概57ma，红黑的大概100ma 丁满 发表于 2015-2-11 23:55
我自己的还没安装，看到你的回复，简单测试一下，1.15V的时候黑白电机的电流大概57ma，红黑的大概100ma ...
！！！
我也呵呵了 请教LZ，我的四轴焊好烧好程序之后，一直循环唱《征服》《我爱北京天安门》《小星星》，对遥控器无响应，即使把油门拉到最低也没反应。遥控器程序也烧进去了，因为电池电量灯有动静。 zqf441775525 发表于 2015-2-12 00:10
请教LZ，我的四轴焊好烧好程序之后，一直循环唱《征服》《我爱北京天安门》《小星星》，对遥控器无响应，即 ...
无线不通，检查无线3.3V，或者目测一下芯片看是否有虚焊，其次，请确认你的遥控器程序是1.2版本。 四轴程序版本是烧的最新的1.82的，遥控器程序烧的左手油门，后又仔细看了一下nrf24L01的工作频率，均为0x6e，是一致的。请LZ稍微解答一下，多谢！
另，遥控器程序没有更新吧？ makeflyeasy 发表于 2015-2-12 00:13
无线不通，检查无线3.3V，或者目测一下芯片看是否有虚焊，其次，请确认你的遥控器程序是1.2版本。 ...
好，多谢，我找下1.2版本的遥控器程序。 根据楼主的建议，我要重新买过电机啊，问下阿莫，能不能建议上传视频的时间推迟点，这样要年后才能买到电机了
，我收到的电机是两种线 liangying 发表于 2015-2-12 08:41
根据楼主的建议，我要重新买过电机啊，问下阿莫，能不能建议上传视频的时间推迟点，这样要年后才能买到电机 ...
阿莫已经说了，100元无条件可以退。当然上传视频也是可以的 赞一个,呵呵楼主对PID说的很好,受教了! zqf441775525 发表于 2015-2-12 00:10
请教LZ，我的四轴焊好烧好程序之后，一直循环唱《征服》《我爱北京天安门》《小星星》，对遥控器无响应，即 ...
我的也是这种情况，把音乐这段注释掉，就可以控制了。 zqf441775525 发表于 2015-2-12 00:10
请教LZ，我的四轴焊好烧好程序之后，一直循环唱《征服》《我爱北京天安门》《小星星》，对遥控器无响应，即 ...
哦，我遥控器还没更新到1.2 1.2版的遥控程序在哪里下载呀？ tianke11905 发表于 2015-2-13 14:21
1.2版的遥控程序在哪里下载呀？
http://www.amobbs.com/thread-5614701-1-1.html?_dsign=d9c710e9 谢谢55楼{:smile:} makeflyeasy 发表于 2015-2-13 14:38
http://www.amobbs.com/thread-5614701-1-1.html?_dsign=d9c710e9
楼主能具体介绍下 Ax，Ay 应该怎么调吗？ 数值幅度与漂移的关系，一般怎么个加减法，每次加减多少等 希望楼主再接再厉！！ 飞机都炸了好几次了，桨都炸光了，我的还没飞起来 推荐个方法调PID，某报搜索，万向云台 qq开始学单片机 发表于 2015-5-4 17:44
推荐个方法调PID，某报搜索，万向云台
？？？？？？？ 赞一个。。。 赞个锤子，这都是坟贴了
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