makeflyeasy 发表于 2015-1-19 22:52:09

STC四轴飞行器活动！(技术资料）100名后预定

本帖最后由 makeflyeasy 于 2015-1-20 11:57 编辑

注意，这里指的前100是阿莫帖子里已经预订付款成功的前100名，不是这里的前100，请不要误会。
STC迷你小四轴报名帖子，考虑到大家的需求，现在已经扩展到300个名额了，此贴只提供100名后的预定，前100名在阿莫发的帖子预定http://www.amobbs.com/thread-5612663-1-1.html。请进STCunio的淘宝店铺，在淘宝店预定视为100名后的预定。但是100名之后的是不返100元的，也就是说定价150，没有补助。姚先生只赞助前100名朋友，抱歉
http://item.taobao.com/item.htm?id=43492406445

大家可能会觉得150有点贵了，淘宝上的四轴都才90+一套，但是价格是不能这样算的，人家的四轴一次生产都是以K为单位，技术都是现成的，基于AVR平台的四轴都满天飞了，算下来研发成本，加工工程费，元器件采购费都相对下来了，但是我们这个是小批量生产，工程费，研发成本，辛苦费平摊下来价格确实有这么高，成本并不是说硬件值多少钱就是多少钱，就像苹果手机成本1000+，但是软件和设计是无形的资产。
视频地址：http://www.56.com/u59/v_MTM0NDU0NTQ0.html

技术支持：QQ1203933924 或旺旺联系STCunio，不过有可能他对我的设计不是太了解，我正常的技术支持时间是14:00-19:00，晚上9点后请勿扰，谢谢了！
硬件：本套件不需要焊接芯片，芯片都焊接好了，需要焊的就只有摇杆，排针，电机。。。其次，本套件主要面向会用51单片机有基础编程能力的朋友，什么都不会的不建议购买，因为买来了你也不知道怎么弄怎么下程序

本四轴设计参数：电机:720空心杯配59MM桨
MCU:IAP15W4K58S4-LQFP64S
陀螺仪加速度计:MPU-6050
无线：NRF24L01+
电机驱动MOS管：AO3400
MOS管保护用肖特基：1N5819
下载口保护：1K电阻
机架尺寸：94MM
5V升压方案：BL8530-501SM E5
3.3V稳压方案：ME6219C-33-M5G
机架：板厚1.2MM FR-4 94*94MM


遥控器设计参数:
MCU:IAP15W4K58S4-LQFP64S
无线：NRF24L01+
5V升压方案：BL8530-501SM E5
3.3V稳压方案：ME6219C-33-M5G



PCB：
顶层：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/18/214116iccep0ael59zn644.jpg.thumb.jpg

底层：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/18/214116o2fd95o3d21txoo7.jpg.thumb.jpg

丝印层：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/18/214116jhczzrdvbhbd7aaa.jpg.thumb.jpg

遥控器顶层：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/18/214116l9z3vuvuv71azmvv.jpg.thumb.jpg



四轴原理图：
http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gif STC四轴.rar (7.96 KB, 下载次数: 47) 要查看以前的帖子，请戳此处


四轴效果图：
这个图和8.0版的基本上没什么区别，就是肖特基换了而已。注：7.0版和8.0版丝印层不同！



注：7.0版和8.0版丝印层不同！




程序：


注：程序在发售的同时全部开源并且会在以后的时间内不定期更新算法以及修复BUG
很多人对于用51单片机持怀疑或者否定的态度，就拿我转专业面试时的一个事来说，我转专业面试时说我最近在做四轴，面试老师问我用什么平台，我说我用51单片机，当时老师就乐了，说我不能用51做出四轴的，并劝我放弃。但是经过我的充分分析论证后觉得51是肯定能做出四轴的，就拿MWC飞控来说，MWC飞控采用的是mega328，主频16M，代码效率1DMIPS，而STC的51单片机最高跑35M，代码效率0.5DMIPS，约等于mega328的速度，也就是说从性能上来讲51单片机做四轴是绝对没有问题不用怀疑了。怀疑的人请仔细把51和mega328比下。不过我这小四轴研发过程相当坎坷，其中也有我自己的原因，刚进大学，大一的时候连C语言都还不熟悉，就凭着自己的一股劲搞了起来，所以做四轴的过程伴随着C语言的学习，单片机的学习，硬件上的学习等一系列的过程，中途由于要参加全国科研类航空航天锦标赛又耽误了两个月，之后发现没有上位机又自己买了个屏，做了个无线上位机，这里又花了1个月。不过回想起来，其实自己最大的误区还是当时的51单片机PWM模块不够强悍，虽然有STC12C5628AD这种4路硬件PWM的产品，但是8位的精度我也是醉了，所以我的第1，2版四轴都是用的软件模拟PWM，第三版才意识到这个问题改用5628AD。当我发现5628AD的PWM模块不够好想放弃时，STC的官网预告了一款新的产品，15W4K32系列，当时宣传8路硬件PWM，还是15位的，顿时我就燃起了做四轴的信心，不过事与愿违，这单片机跳票是从8月份跳到了10月份，等待的过程堪称呵呵，单片机可以申请样片了后我马上申请了几片，用了下感觉效果非常好。由于有良好的硬件平台，之后的过程就很顺利了，有上位机的支持，陆续攻克了姿态解算，滤波，PID等问题后四轴终于华丽丽的起来了。
在此，特别鸣谢以下几位朋友：
社团电气自动化09级学长（毕业后曾工作于大疆） 刘某
我校嵌入式实验室研究生 何某某
绵阳某部队研究无人靶机的技术人员 某某 （这个不能透露）
当然还有社团对我的大力支持，我的研发费用80%都是社团出的，算下来也有1000多块钱了，光调试过程中炸的电机都有40+


好了言归正传，介绍一下我这个四轴的软件设计。
首先普及一下关于51单片机内存的相关介绍，51单片机是8位单片机，理论上来说只能寻址256字节的内存，但是由于可以通过外部扩展，才有了现在看到的4K,8K版本的51单片机。
那么问题来了，51单片机片内256字节的内存用ACC读写，速度是最快的，片外内存用数据指针读写，由两个寄存器控制地址位置，故速度比片内RAM要慢很多。
也就是说，片内RAM读写是单周期就可以完成的，片外RAM要先写地址寄存器，由地址寄存器指向相关地址再进行读写。我仔细读了下STC的数据手册得出的结论是data的速度是xdata的2倍，不过不知道STC有没有放水。
因为这个原因，所以我们不能将常用的变量放在xdata里，比如卡尔曼滤波的协方差矩阵，卡尔曼参数等，这也就是为什么很多人用51做四轴都不成功的原因。当然，最主要的原因就是发现问题，不知其所以然，听闻别人云云就轻易放弃。在我带的大一的学弟里面就发现这种现象很严重，发现问题不是想着去调试，而是遇到点问题不经大脑就来问我，我也是非常反感，一点钻研精神都没有的人就不要搞这一行了。又扯远了，因此，要把四轴的控制周期提升到100HZ以上，必须得将常用的浮点变量放到data里去，而不是编译器大内存空间默认的XDATA。其实当你把那些浮点型变量放到data里去后会发现程序执行速度快了很多，运算复杂的算法完全没有问题。


解决了速度相关的问题后再来谈谈算法，我现在姿态解算用的方法就是直接用加速度计的值算出俯仰，横滚角，没用四元数的原因还是内存这个问题导致的，我试过加四元数，不过需要把姿态解算的频率降低，权衡利弊后我决定不用四元数。不过不用四元数又出现了一个问题，当四轴由0度转到90度时，姿态解算是没问题的，不过一旦超过90度时，加速度计的值是逐渐减小的，但是陀螺仪的值告诉滤波算法，角度应该是增大的，这样就冲突了，其实这个问题很好解决的，当四轴处于90度-180度时Z轴的值是负的，当Z轴为负时对陀螺仪的值取反就完事了，有人会问，四轴是震动的，你怎么能保证Z轴为负时四轴是大于90度的呢？我的解释只有一句话，震动是双向的。
程序中关于姿态解算的代码：
AngleAx=atan(Angle_ax/sqrt(Angle_ay*Angle_ay+Angle_az*Angle_az))*180/PI;    （PI=3.14159F）
if(Angle_az<0){Angle_gy=-Angle_gy;}
之后就是滤波，滤波用的卡尔曼算法网上到处都是，不过就我看来，网上常见的几个卡尔曼滤波算法都是错的，里面故意减少了几个重要的公式，不知道作者是何用意。卡尔曼滤波说白了就是一种用协方差进行误差分析对加速度计的值进行线性拟合的迭代算法，其中有5个重要的公式，在此我找了一篇写得不错的文章供大家参考，在此感谢文章的提供者，这文章是本论坛上下的。 http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gif 新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结.rar (26.69 KB, 下载次数: 43)
滤波之后得到了当前角度值就应该进行PID控制，关于PID控制详见楼上的超链接里我前面发的帖子。
在此处应当注意的是，必须对四轴的油门变化速率和方向舵变化速率进行限制，这是我测试了很久的结论，因为方向舵变化太快时由于D很大，导致PID输出的值很大，结果就是稍微一弹杆四轴就翻了，对方向舵速率进行控制后会取得很好的效果。至于油门速率控制是因为如果你在电机转速很快的情况下突然减速，会导致螺旋桨失速而坠机，因为这桨叶太小了，不是大四轴，大四轴可以忽视这个问题。
在此，我奉上几篇做四轴过程中参考过的很好的资料供大家鉴赏。
http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 51单片机PID算法程序(二)位置式PID控制算法 .pdf (195.17 KB, 下载次数: 28)

http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 51单片机PID算法程序(一)PID算法.pdf (339.63 KB, 下载次数: 27)

http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 51单片机PID算法程序_三_增量式PID控制算法.pdf (178.56 KB, 下载次数: 22)

http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gif PID调试心得.rar (1.98 MB, 下载次数: 25)

http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gif 四轴毕业论文.rar (2.75 MB, 下载次数: 26)

http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 由入门到精通吃透PID.pdf (3.84 MB, 下载次数: 33)

http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 基于改进互补滤波器的低成本微小飞行器姿态估计方法.pdf (681.57 KB, 下载次数: 24)
毕业论文需要用中国知网的阅读器查看：http://cajviewer.cnki.net/
四轴套件的说明书： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 说明书.pdf (190.6 KB, 下载次数: 1)
四轴用的MOS管的数据手册： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif AO3400A.pdf (471.09 KB, 下载次数: 0)
MPU-6050中文寄存器手册： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif MPU6050中文寄存器手册.PDF (1.27 MB, 下载次数: 0)
NRF24L01中文寄存器手册密码wireless: http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif nRF24L01中文说明书密码wireless.pdf (711.29 KB, 下载次数: 1)
姿态相关资料： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/pdf.gif 利用加速度传感器计算倾角.pdf (517.49 KB, 下载次数: 1)
再附带一个供二次开发的好东西，四元数源程序： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gif 四元数.rar (1.76 KB, 下载次数: 1)

其中四轴的毕业论文对我的启发最大，由于是毕业论文，对原理的介绍可以说是相当详细，不过在此吐槽一句，硕士毕业论文都是这水平的话以我的水平谁给我发个硕士学位证呢？

关于四轴软件，还有几个要点，第一是MPU-6050初始化参数的配置，这个直接决定了你做不做得出能飞四轴，很多人都是直接用百度上的原程序，但是仔细看看就知道原程序加速度计输出只有5HZ，5HZ怎么概念？还没你打个蚊子反应快。所以这个关于滤波的值必须得改，改到多少合适呢，可以看滤波选项后面有个延时介绍，调整到和系统周期相近为宜，太小震动过大，加速度计的值过于离散，太大的话连续几次收到的都是同样的值这样就没什么意义了。
MPU-6050的中文数据手册请去我的上一个帖子的资源包里查看。

其次，还有一个要点是尽可能地降低在读取数据上花费的时间，这样可以有效地助你提高姿态解算的频率。经查，MPU-6050的I^C总线延时最低可低至1.3us，但是我这实测到了1.5us读出来的加速度就开始出问题了，所以我选择的是1.9us，最大限度地减少了在数据读取上花费的时间。

上位机：
这一楼讲上位机的相关问题，本四轴兼容匿名科创的上位机。
上位机下载： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gif ANO_TC匿名科创地面站.rar (4.44 MB, 下载次数: 18)
本套件我们附带的串口模块是PL2303HX，这个串口模块便宜好用，但是驱动是个呵呵的问题，很多人因为搞不定驱动而抛弃了这款串口模块。
通常情况下，windows会自动更新我们的驱动，那么问题来了，windows更新的2014版的PL2303的驱动是不能用的，也就是说我们装了09版的驱动他会自动更新，不管你同不同意，既然系统这么屌，我们就屏蔽他的这个功能。
打开系统属性：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/114446v9m9ujx94jjmmsir.jpg.thumb.jpg
额。。顺便附带一张本屌丝的跑分图：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/114953ydt32y9g3yc0qrmu.jpg.thumb.jpg

打开高级系统设置：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/114446zay36ijiji9yazi0.jpg.thumb.jpg

将设备安装设置按如下设置：
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/114446u6wc0yp76p97f6p8.jpg.thumb.jpg

设置完成后插上PL2303模块，在设备管理器中卸载该设备并卸载驱动。之后拔下模块安装以下驱动： http://www.amobbs.com/static/image/filetype/rar.gifPL2303_Prolific_DriverInstaller_v110.rar (2.02 MB, 下载次数: 10)
再插上后你会发现系统不会更新驱动了，模块可以正常使用。
接下来介绍一下这个上位机。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/114729s1hr50nh1g10t0ho.jpg.thumb.jpg
打开上位机后进入开发者版。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/141447t48n4luhq71t8us7.jpg.thumb.jpg

首先要选择当前波特率为115200，串口号请打开STCISP查看。之后将中间8个选项按如上设置。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/141448dz5sas0a5urao5gs.jpg.thumb.jpg

设置好了后打开串口，再打开波形显示。会有如下界面
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/141447xl30aqbll3e1c2uu.jpg.thumb.jpg

在此，我们需要先进行设置，按图上所示取消勾选那三个选项，之后进入设置，按如下进行更改
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/141448eb0bo2nkbjm6mbbk.jpg.thumb.jpg

X轴画点速率可以自行设置，设置到你觉得好就行了。如果觉得波形太快，可以在四轴主函数中加入延时函数Delay（里面的数值1000-2000都可以）本版四轴程序可以向上位机发送6个数据，当然，你也可以根据实际情况增加，这6个数据可以在这里进行配置。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/142213x4t21o2xleqe4bzz.jpg.thumb.jpg

我给大家对这四轴进行二次开发提点建议哈。
方向1：增加四元数姿态解算，不过加四元数必须得降低姿态解算频率至100HZ，感兴趣的可以尝试，四元数的程序已经附在上了，我最近也在做这工作。
方向2：四轴翻跟斗。
方向3：串级PID或模糊PID，串级PID版本估计在月底会更新，也许不更新，反正月底会有一次大改动，至于是姿态解算方面还是PID方面看情况而定。

本四轴问题及解决方法汇总：
1，四轴飞起来后朝一边偏，能纠正过来。
方法1：由于本四轴没有专门的固定电机座，故不能保证装上后电机是铅直的，请大家安装电机时尽量保证电机垂直于水平面，电机安装角对四轴影响很大。
方法2：由于传感器本身生产的过程中会有一定的偏差，焊接过程中也会产生偏差，故四轴一焊接好就能垂直起降基本是不可能的，需要人为进行修正才行，请根据观察情况打开程序，在姿态输入PID前减去偏移量就行了。或者刷可以将姿态偏差写入EEPROM的固件，这个固件我会在月底发布，现在的版本只能将陀螺仪偏差写入EEPROM。
2，四轴多次飞行后朝一边偏，纠正不过来。
原因：电机经过碰撞后轴会产生一定弯曲，导致电机动平衡被破坏。也就是说产生水平方向上的加速度，但是程序不会知道哪些是重力加速度，哪些是干扰，故姿态解算时会出问题。
解决方法:将所有桨卸除，将四轴连至上位机，显示XY轴滤波后的波形和加速度计解算出来的角度的波形。随便给一个电机上一个桨，将四轴按在水平面上推油门至50%，如果解算后的姿态出现了2度以上的偏差，即可认定这个电机轴弯了，不能继续使用，依次测量4个电机更换问题电机即可解决问题，电机坏不坏并不是能否转动决定的，轴歪了的电机一样不能用。
3，四轴不能工作。
发货前不可能对每架四轴都进行试飞，故不能保证每架四轴都没有质量问题，就连嘉利创都不敢保证每个过孔是通的，我们也不敢保证每个四轴都是好的，发现四轴不能工作，请用排除法解决问题，将四轴接至上位机，如未收到数据，说明供电出问题或程序烧错了，如上位机收到数据但是无线不通，请检查遥控器和四轴的3.3V供电是否有问题。有问题请按BOM清单更换相应的元件。还有问题，请加焊芯片。
4，四轴起飞后自旋。
解决方法：请注意电机安装角并将四轴静置按下陀螺仪校准按键2-3次即可。

特别说明：
1，本四轴绝对不支持15W4K系列的A版单片机，就是正面有3个圈的版本，那个版本PWM模块有问题，二次开发购买单片机时注意。
2，电机控旁边的3个焊盘是焊排针用的，排针的作用是当四轴的脚。
3，STCISP口请焊4根排针以下载程序，焊接时请务必小心，焊盘小，受力不能太大，切勿扯掉焊盘。
4，遥控器额定电压4.2V，也就是单节锂电，请不要用3节5号电池供电，用2节都可以，电压一高必烧板！四轴是为1S设计的，请绝对不要尝试上2S电池。
如无法解决问题需要技术支持 QQ：1203933924   不过我还是建议发现问题先自己解决，毕竟我这不是售后客服，不要一点点小问题就加好友，如果没有探索的精神，我想也就失去了DIY的乐趣。

最后在此贴一些关于我们的图片，这是我们2个实验室中其中一个里面的东西。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/123452u4djfj007t1qgss7.jpg.thumb.jpg

http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/123452mlvjterkdxejue00.jpg.thumb.jpg

http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/123452xm74nr4s7s6mm0ym.jpg.thumb.jpg

http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/123453mensj73t75mm37y5.jpg.thumb.jpg
去年我们一共获奖的奖状有20多张，盘盘2个，由于摆不下了，只能摆一些意思意思，这盘盘是前年的。在此感叹一句，为什么胶州还没内地发达？一餐20元的伙食标准吃了接近10天就是没吃到著名的胶州大白菜。。。不过海鱼味道不错。
http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/123453ez1r2uai86lv1qa7.jpg.thumb.jpg

http://cache.amobbs.com/new2012/forum/201501/19/123550ynmxc24b414ehapi.jpg.thumb.jpg
这是我们社团2个实验室中其中一个，目前看来有点凌乱，不过过几天就要装修了，到时候我们这边就是和标准实验室一样的配置。




本套四轴会有后续程序更新，都会在本帖中发布，由于帖子有24小时编辑时间限制，以后需要技术支持的请戳此处：







针对下载不了文件的情况，特发一个所有资料汇总的链接：http://pan.baidu.com/s/1mgyvMIk






oner 发表于 2015-1-19 23:05:29

刚好路过 前排留名

frozenstar 发表于 2015-1-19 23:24:45

需要报名吗？

makeflyeasy 发表于 2015-1-19 23:27:25

frozenstar 发表于 2015-1-19 23:24
需要报名吗？

不需要，直接进STCunio的店铺拍下就行了，不过100名以后姚先生是不赞助的，也就是说不返100

bygreencn 发表于 2015-1-19 23:30:49

前排留名,不知道速度跟不跟的上，现在用的stm32f4解算姿态大概20Hz到50Hz的输出。

makeflyeasy 发表于 2015-1-19 23:34:34

bygreencn 发表于 2015-1-19 23:30
前排留名,不知道速度跟不跟的上，现在用的stm32f4解算姿态大概20Hz到50Hz的输出。 ...

我现在的姿态解算是125HZ输出，看来上四元数是没有问题了。。。。计划下一步降频率至75HZ，上四元数。

frozenstar 发表于 2015-1-19 23:43:20

makeflyeasy 发表于 2015-1-19 23:27
不需要，直接进STCunio的店铺拍下就行了，不过100名以后姚先生是不赞助的，也就是说不返100 ...

不知道你的店铺什么上点电池和电机，桨之类的呢？方便大家一起拍

makeflyeasy 发表于 2015-1-19 23:47:08

frozenstar 发表于 2015-1-19 23:43
不知道你的店铺什么上点电池和电机，桨之类的呢？方便大家一起拍

亲，这个不是我的店铺，是STCunio的店铺，会有桨和电机卖的，他正在采购中，可以先拍下这个。。。电机和桨等物品在四轴发货前拍下都是可以的，运费不用多出。

frozenstar 发表于 2015-1-19 23:54:23

makeflyeasy 发表于 2015-1-19 23:47
亲，这个不是我的店铺，是STCunio的店铺，会有桨和电机卖的，他正在采购中，可以先拍下这个。。。电机和 ...

哦，好的，谢谢

dgx2012 发表于 2015-1-20 00:02:51

这次赶上了，拍下了

nongxiaoming 发表于 2015-1-20 00:04:40

好厉害啊，看来我在前100了呀

babyhua 发表于 2015-1-20 00:05:44

预定一个！

leeseel 发表于 2015-1-20 00:21:25

前一百

预定一个

makeflyeasy 发表于 2015-1-20 00:27:47

前100是阿莫发的帖子里的，不是这里的前100啊亲……

dream_xu 发表于 2015-1-20 00:36:38

前100留名

babyhua 发表于 2015-1-20 00:47:21

发错地方怎么办，但是已经付款了！

franki 发表于 2015-1-20 08:25:38

好活动啊，支持一下

rootxie 发表于 2015-1-20 08:43:17

这个单片机计算浮点很蛋疼吧？{:titter:}

makeflyeasy 发表于 2015-1-20 08:58:39

其实感觉还可以，AVR的mega328不是也没有FPU吗，飞控程序在那上面跑得好好的。

dengmengcan 发表于 2015-1-20 09:22:45

很多附件都下载不了

waymcu 发表于 2015-1-20 09:30:43

预定一个！

makeflyeasy 发表于 2015-1-20 11:48:50

dengmengcan 发表于 2015-1-20 09:22
很多附件都下载不了

马上解决，稍等

NM2012 发表于 2015-1-20 12:58:10

预订一套

qinshiysb 发表于 2015-1-21 14:59:31

MARK!!.....

styleno1 发表于 2015-1-21 15:09:43

支持一下，给51正名了。

maimaige 发表于 2015-1-22 16:40:12

想问一下，这个活动是只需要焊接，有验证过已经可以使用的程序，理论上到手焊接上就能飞对吧，之前没有经验，想学习一下你的算法

makeflyeasy 发表于 2015-1-22 23:06:21

maimaige 发表于 2015-1-22 16:40
想问一下，这个活动是只需要焊接，有验证过已经可以使用的程序，理论上到手焊接上就能飞对吧，之前没有经验 ...

理论上来说到手后3步，焊接，校准陀螺仪，校准加速度计。之后就可以飞了，不过要求是要有一定的编程基础，大概到能看得懂模块化编程就行。如果连程序都不会下载或者是只会下载程序就不要买了，买来也不会做。

starsun 发表于 2015-1-23 00:03:19

好，先占位留名

yyt1372 发表于 2015-1-23 05:22:03

视频的飞起来很稳定，弄得我心里痒痒的。直接在淘宝拍不会补助对吧？

zfsn007 发表于 2015-1-23 10:00:02

占个坑，有机会的话，来一套试试

liyang121316 发表于 2015-1-23 10:06:40

路过，看看。

maimaige 发表于 2015-1-23 10:24:07

makeflyeasy 发表于 2015-1-22 23:06
理论上来说到手后3步，焊接，校准陀螺仪，校准加速度计。之后就可以飞了，不过要求是要有一定的编程基础 ...

怎么校准 有教程指导不

dswkl11 发表于 2015-1-23 10:35:15

现在的大学生好牛逼啊！！！

Hassen_JYA 发表于 2015-1-23 11:12:23

{:sweat:}唉，这段时间忙，100名额的错过了，有活动尽量参与，订一套来玩玩。

kuanglf 发表于 2015-1-26 00:06:23

学习记号备用

dengmengcan 发表于 2015-1-27 15:48:02

突然记起来，不知道这次四轴的活动有没有电池跟充电器送的，这些要自己买吗？

qs6361036 发表于 2015-1-27 22:32:38

资料怎么不能下载呢？

fengyuganyu 发表于 2015-1-28 11:33:34

刚订了一个，学习下四轴

makeflyeasy 发表于 2015-1-28 14:34:55

dengmengcan 发表于 2015-1-27 15:48
突然记起来，不知道这次四轴的活动有没有电池跟充电器送的，这些要自己买吗？ ...

讲不清，我也不知道，这个只能问STCunio

chaojikoushuige 发表于 2015-1-28 21:15:24

本科毕业设计就是它，交流下

juncheng88 发表于 2015-1-28 21:18:22

我也拍了一套能出个校准资料教程吗？

百里屠苏 发表于 2015-1-29 10:07:02

不错啊，很有吸引力

xinfa190 发表于 2015-1-29 11:29:45

不错，标记备用

hj312192758 发表于 2015-1-29 12:26:04

学习四轴的好的好资料，

翔宇 发表于 2015-1-29 14:45:29

谢谢分享~

snowdpq 发表于 2015-1-29 15:09:33

mark   mark

superplaim 发表于 2015-1-29 16:28:08

绝对要收藏啊a

mo_fish 发表于 2015-1-29 19:31:27

淘宝店会不会长期上架

lwy86 发表于 2015-2-3 13:29:05

学习

   

liang_work 发表于 2015-2-3 22:59:33

附件下不了,??????,怪了.

makeflyeasy 发表于 2015-2-3 23:11:43

liang_work 发表于 2015-2-3 22:59
附件下不了,??????,怪了.

最后面有个百度网盘地址，全部资料打包下载

liang_work 发表于 2015-2-3 23:14:25

我对比了一下,好象有些资料网盘中是没有的,所以想下来看看,但下不了.

linbin250 发表于 2015-2-6 08:51:57

我的理解力不足啊：（
是不是2月5日前在淘宝下单预定的，就2月5日发货。
例如今天预定，那么就等2月8日发货？
其实150元也不贵，自己尝试玩玩飞行器挺好的啊：）
问一下，是不是直接拍下 http://item.taobao.com/item.htm?id=43492406445 就可以了？{:smile:}

linbin250 发表于 2015-2-6 09:30:51

看了半天，没有看明白电机是怎么固定到PCB的洞里面的{:sweat:}，难道是用胶水粘住的？

makeflyeasy 发表于 2015-2-6 10:58:31

linbin250 发表于 2015-2-6 09:30
看了半天，没有看明白电机是怎么固定到PCB的洞里面的，难道是用胶水粘住的？ ...

502...........

wt13568089592 发表于 2015-2-6 11:34:10

支持、、、、、

leeseel 发表于 2015-2-6 21:25:52

四轴套件说明书无法下载麻烦修复一下

makeflyeasy 发表于 2015-2-6 21:30:59

leeseel 发表于 2015-2-6 21:25
四轴套件说明书无法下载麻烦修复一下

资料不是在这里下载啊！在这里：

hzpj001 发表于 2015-2-6 22:58:17

好资料,收藏了

vvi 发表于 2015-2-7 11:56:53

给楼主点赞

study_hardware 发表于 2015-2-7 14:23:27

套件里面包含摇杆电位器 电阻电容 芯片都有吗？

makeflyeasy 发表于 2015-2-7 15:36:09

study_hardware 发表于 2015-2-7 14:23
套件里面包含摇杆电位器 电阻电容 芯片都有吗？

都有，组装后下程序就可以飞，不过需要自己组装

study_hardware 发表于 2015-2-7 20:21:09

刚才旺旺 说貌似套件不够了 好失望。。。

makeflyeasy 发表于 2015-2-7 21:03:42

study_hardware 发表于 2015-2-7 20:21
刚才旺旺 说貌似套件不够了 好失望。。。

呵呵，我不会说STCunio说他做了300套的。

Excellence 发表于 2015-2-10 08:55:57

标记一下，有时间搞四轴。

study_hardware 发表于 2015-2-10 15:14:46

资料无法获取了 什么情况

tianke11905 发表于 2015-2-11 10:25:10

我也是资料无法获取，什么情况？

makeflyeasy 发表于 2015-2-11 10:55:11

tianke11905 发表于 2015-2-11 10:25
我也是资料无法获取，什么情况？

在程序发布帖下载，不要在这里下载。

kinsno 发表于 2015-2-11 23:39:52

本帖最后由 kinsno 于 2015-2-11 23:41 编辑

makeflyeasy 发表于 2015-2-7 15:36
都有，组装后下程序就可以飞，不过需要自己组装

为啥,我点击程序无法下载,点击PDF也无法打开? 彻底晕菜了! 是必须咱们飞行器的组员才可以阅览吗?特此咨询!
PS : 刚看到你楼上的回答了,明白如何下载程序;那如果想看PDF,怎么办?

照化 发表于 2015-2-15 09:08:44

调试小四轴中，发现此贴里面的资料都下载不了。

Andrew866 发表于 2015-2-20 13:37:40

STC51的开发环境能给我一份么？

makeflyeasy 发表于 2015-2-20 14:02:10

Andrew866 发表于 2015-2-20 13:37
STC51的开发环境能给我一份么？

Keil UV4，单片机选AT89C52就行了

dream_xu 发表于 2015-3-12 19:17:23

楼主，你发的资料有些下载不了，最近才回学校开始干，怎么下载？或者你私聊给我也可以

makeflyeasy 发表于 2015-3-12 19:40:16

dream_xu 发表于 2015-3-12 19:17
楼主，你发的资料有些下载不了，最近才回学校开始干，怎么下载？或者你私聊给我也可以 ...

末尾有一句：


针对下载不了文件的情况，特发一个所有资料汇总的链接：http://pan.baidu.com/s/1mgyvMIk

dream_xu 发表于 2015-3-12 20:28:41

看到了可是没看到原理图

makeflyeasy 发表于 2015-3-12 20:33:36

dream_xu 发表于 2015-3-12 20:28
看到了可是没看到原理图

原理图肯定在网页某个地方，我电脑上没有存档，麻烦你几个网页都找下，我也不知道丢到哪里去了。。。

dream_xu 发表于 2015-3-12 20:53:41

好吧好吧了解

zouyf12 发表于 2015-3-25 08:52:47

看看，貌似不错

fighter_ck 发表于 2015-4-21 23:29:07

学习一下{:lol:}

fuxinaries 发表于 2015-4-22 00:12:57

资料看起来很齐整啊，呵呵，赞一个 ：）

cumtguojp 发表于 2015-9-23 22:35:07

现在还有卖吗？多少钱啊

STCunio 发表于 2015-9-24 10:52:48

cumtguojp 发表于 2015-9-23 22:35
现在还有卖吗？多少钱啊

有卖的，去官方淘宝店看看https://stcunio.taobao.com，从小到大的都有，开源的程序有更新，可以做到脱控悬停

cumtguojp 发表于 2015-10-1 16:25:13

STCunio 发表于 2015-9-24 10:52
有卖的，去官方淘宝店看看https://stcunio.taobao.com，从小到大的都有，开源的程序有更新，可以做到脱控 ...

楼主，官方旗舰店价格269，不是150，有点小贵，不过可以考虑一下

sylisi 发表于 2015-10-21 15:16:55

不错 又来看看

lintel 发表于 2016-3-18 11:00:06

不错，又来看了，看STC四轴有没有新的进展，有没有用上STC8F最新款的STC单片机{:smile:}

uindex 发表于 2016-4-5 01:25:40

啊哦，你来晚了，分享的文件已经被删除了，下次要早点哟。

uindex 发表于 2016-4-5 01:26:52

分享的文件已经被删除了还能继续上传一次不

sjh306 发表于 2016-5-28 13:47:53

来晚了，资料不能下载！

emot 发表于 2016-10-19 12:09:01

sjh306 发表于 2016-5-28 13:47
来晚了，资料不能下载！

谁有资料，能否上传一份

emot 发表于 2016-10-19 12:10:08

uindex 发表于 2016-4-5 01:25
啊哦，你来晚了，分享的文件已经被删除了，下次要早点哟。

能不能把不能下载的资料分享我一份，谢谢了

xiayuan 发表于 2016-11-11 19:54:00

不错，顶起

sml009 发表于 2016-12-9 23:38:45

百度网盘下载不了了，能否更新一下
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