请教一下各位大神关于微型四轴制作过程中品质控制的问题
鄙人最近在做微型四轴，且计划月底开板并由别人发行套件，最近在调试的过程中发现了部分严重的问题。我前天做了3架四轴，同样的配置，同样的电路板，同样的程序，但是上电起飞的时候却发现这3架四轴起来后偏移的方向各不相同，有的X轴要加8度才修正得过来，有的Y轴要减6度，还有一架XY轴都要加角度补偿，理论上来说焊接是没有问题的，都是用锡膏加风枪260度焊接的，MPU-6050在XY轴交点上，理论上来说震动对加速度计的影响是最小的了。陀螺仪已经经过了校准，上位机上来看，是由于加速度计受震动后产生了偏差导致的。
初始化滤波采用Single_WriteI2C(CONFIG, 0x04); //21HZ滤波 加速度计延迟8.5ms 陀螺仪延迟8.3ms 姿态解算频率及控制频率125HZ
请问下各位这种情况有什么好的解决方法吗？总不可能每架四轴做出来后都要手工校准一次吧？
The motor installation angle will be the major reason.
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