“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
第一章 引 言 ................................ ................................ ................................ ........... 2
第二章 硬件电路设计方案 ................................ ................................ ......................... 3
2.1 2.1 核心控制单元 ................................ ................................ ................................ 4
2.2 2.2 2.2 电源管理模块 ................................ ................................ .............................. 5
2.3 2.3 2.3 加速度计和陀螺仪模块 加速度计和陀螺仪模块 ................................ ................................ ................ 7
2.4 2.4 测速模块 ................................ ................................ ................................ ........ 8
2.5 2.5 整流滤波电路 ................................ ................................ ................................ 8
第三章 车体机械结构改装方案 ................................ ................................ ............... 16
3.1 3.1 3.1 基础改装 ................................ ................................ ................................ ...... 17
3.2 3.2 电池位置 ................................ ................................ ................................ ...... 17
3.3 线性 CCD 安装 ................................ ................................ .............................. 17
第四章 控制算法设计 ................................ ................................ ............................... 19
4.1 PID 4.1 PID4.1 PID 控制器介绍 ................................ ................................ ............................. 19
4.1.1 比例积分（ PI ）控制 ）控制 ................................ ................................ ........ 19
4.1.2 比例微分（ PD）控制 ................................ ................................ ...... 20
4.1.3 PID 4.1.3 PID 4.1.3 PID 控制 ................................ ................................ .............................. 20
4.2 4.2 整体的控制策略分析 ................................ ................................ .................. 20
4.2.1 4.2.1 ．车模平衡控制原理 ................................ ................................ ......... 20
4.2.2 4.2.2 车模速度控制 ................................ ................................ ............................ 24
4.2.3 车模方向控制 ................................ ................................ .......................... 25
4.2.4 CCD 信号采集 ................................ ................................ .......................... 25
第五章 开发环境、调试工具介绍 ................................ ................................ ........... 31
5.1 5.1 5.1 开发工具 ................................ ................................ ................................ ...... 31
5.2 5.2 5.2 调试过程 ................................ ................................ ................................ ...... 31
5.2.1 5.2.1 无线上位机系统 ................................ ................................ ............... 31
5.2.2 5.2.2 控制算法的参数整定 ................................ ................................ ....... 32
5.3 5.3 5.3 软件开发篇 ................................ ................................ ................................ 33
5.4 5.4 车模控制 ................................ ................................ ................................ ...... 35
第六章 车辆主要参数 ................................ ................................ ............................... 36 这是沙发么
顶你，虽然没参加，但是对这些自动控制类的东西挺感兴趣的 我有一句话不明白：11页上面一段最后一句：温漂问题我们是将加速度计和陀螺仪采集回来的数据
送到单片机中通过低通滤波程序处理得到我们所需要的角度值。
温漂可以用滤波器解决么？温漂不是和温度有关吗 好东西哦 回顾下也是不错的 当年也做过，顶一下 温飘没法解决吧，要速度控制抑制产生的效果 a136498491 发表于 2014-12-24 23:51
我有一句话不明白：11页上面一段最后一句：温漂问题我们是将加速度计和陀螺仪采集回来的数据
送到单片机中 ...
我还没有仔细看…… 对理解智能车原理还是有帮助。 http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/，智能车官网有历届方案合集。 只是一个论文形式的文章 有没有实际的产品？ 顶一个， 新手来学习了 关注一下智能车 a136498491 发表于 2014-12-24 23:51
我有一句话不明白：11页上面一段最后一句：温漂问题我们是将加速度计和陀螺仪采集回来的数据
送到单片机中 ...
解决不了 一直想做，要学的东西太多 为PID而来
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