沉默胜过白金 发表于 2014-12-3 05:41:54

X型大四轴PID整定

    最近在做大四轴，姿态结算都没有问题，就在PID整定上，PID采用的是二阶。我是用的是X型飞法，再整定的过程中，采用对角拴起来的方法，两个电极两个电机的调试，昨天下午把两个电机调平衡了，又换到另一路上，另一路也调平了，但是换回来的时候，第一次调的那两个，已经不再平衡了。我认为是 X 型飞法，假如对于 roll轴来说四个电机时候都调的，也就是挑好一个周以后，再动另一个轴的时候，之前调的那个轴也会受影响。难道是这两个轴的PID参数同时往上加一样的？还是怎么调？有没有遇到类似问题的，说一下经验吧。

tangcangeng 发表于 2014-12-3 07:35:38

同求 希望有经验的一起分享下

coleyao 发表于 2014-12-3 08:03:01

没钱没时间玩四轴的路过帮顶一下！

xinxinyu2013 发表于 2014-12-3 08:03:37

477748703 发表于 2014-12-3 08:27:23

X型 最好沿中心线绑 像这样   \|/   。 一般pitch 或 roll中一个调好了 另一个不需要调。 PID参数没必要那么精确， 虽然你也可以设两套参数。
                                        /|\

沉默胜过白金 发表于 2014-12-3 09:00:01

477748703 发表于 2014-12-3 08:27
X型 最好沿中心线绑 像这样   \|/   。 一般pitch 或 roll中一个调好了 另一个不需要调。 PID参数没必要 ...

已绑成中心线，，，正在测试，，，

li99932li 发表于 2014-12-3 09:23:27

帮顶！

lxk19781221 发表于 2014-12-3 09:49:46

来学习一下

默默七 发表于 2014-12-6 16:25:52

X型的你只要单轴基本调好后，应该尝试放开做离地测试
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