majay123 发表于 2014-10-27 10:18:02

直流电机往返，在往返途中有几个停顿点，用PID可以做到吗

做一个直流电机往返的项目，没有机械零点（判断点），在往返途中有几个停顿点，用什么方法可以使这几个点较为精确的停顿，在上面没传感器，用PID可以做到吗？
如果可以用PID做到的话，那具体要反馈哪个参数，调节那个参数？求助论坛的前辈高手 ，谢谢！！

gxay2000 发表于 2014-10-27 10:19:32

比较困难

majay123 发表于 2014-10-27 10:22:49

可以用PID来实现吗?

mangocity 发表于 2014-10-27 10:23:29

编码器也没有？那是挺困难的。

majay123 发表于 2014-10-27 10:31:13

编码器有的，但是还是不会很精确把？

7802848 发表于 2014-10-27 10:35:27

pid应该会慢慢调整的足够精确

majay123 发表于 2014-10-27 10:37:04

用PID的话 要怎么调控，要调控哪些参数啊

tim4146 发表于 2014-10-27 12:09:45

这个属于位置控制了，我之前做的比较多的是速度环控制。
你用步进电机似乎能简单点

wxws 发表于 2014-10-27 12:23:27

肯定步进呀

jumpjet 发表于 2014-10-27 12:41:35

用步进要简单很多啊

zhangyihua 发表于 2014-10-27 12:50:04

步进电机

何小小宝 发表于 2014-10-27 13:02:58

用自带编码器的电机，用两个pid可以调成伺服电机，想转几度就几度，推荐用德国冯哈勃电机，扭矩大，精度高

lordor 发表于 2014-10-27 13:04:17

是用步进好点，可以统计走过的步数

何小小宝 发表于 2014-10-27 13:05:22

jumpjet 发表于 2014-10-27 12:41
用步进要简单很多啊

步进容易丢步

gallle 发表于 2014-10-27 13:19:12

这个不是PID可以解决的，有反馈用才可以，如果电机比较好还好些，通过时间推算出距离来

yuguoliang 发表于 2014-10-27 13:23:42

用步进电机吧，可以用霍尔做一个原点，防止偶尔失步时造成的累积误差

majay123 发表于 2014-10-27 13:58:09

何小小宝 发表于 2014-10-27 13:02
用自带编码器的电机，用两个pid可以调成伺服电机，想转几度就几度，推荐用德国冯哈勃电机，扭矩大，精度高 ...

我用的就是冯哈伯的，那要怎么使用PID去控制啊

majay123 发表于 2014-10-27 14:01:48

何小小宝 发表于 2014-10-27 13:02
用自带编码器的电机，用两个pid可以调成伺服电机，想转几度就几度，推荐用德国冯哈勃电机，扭矩大，精度高 ...

我一直在想控制哪些参数，但是想了很多，也算了，但是就是搞不出来，可以帮忙分析一下吗

hnac_ddh 发表于 2014-10-27 14:02:42

没反馈很难做到精准控制.

qwe2231695 发表于 2014-10-27 14:21:16

要加电流采集，加编码器。构建加速度电流环，速度环，位置环。

bccuje_love 发表于 2014-10-27 14:21:18

pid是反馈控制，就是要有设定值，测量值，你现在有测定值(在哪个地方停)，但你没有测量值(当前电机走到的实际位置)

majay123 发表于 2014-10-27 14:30:58

qwe2231695 发表于 2014-10-27 14:21
要加电流采集，加编码器。构建加速度电流环，速度环，位置环。

电流 环有什么作用不太清楚 ，可以具体解释一下吗

落叶随风 发表于 2014-10-27 14:34:46

那几个点没反馈啊，那必须要知道原点，然后要知道转多少圈能到那几个点，这样才有可能实现

麦田有怪圈 发表于 2014-10-27 14:44:01

直流电机要反复控制启停，对反馈的要求很高

hellolinux 发表于 2014-10-27 14:49:01

为啥不用限位开关??

jumpjet 发表于 2014-10-27 15:21:16

何小小宝 发表于 2014-10-27 13:05
步进容易丢步

步进电机选好了参数， 哪有那么容易丢步{:sweat:}

何小小宝 发表于 2014-10-27 15:35:15

majay123 发表于 2014-10-27 14:01
我一直在想控制哪些参数，但是想了很多，也算了，但是就是搞不出来，可以帮忙分析一下吗
...

找自带编码器的电机，有了编码器你就可以知道电机的速度，电机转过的角度，电机是正转还是反转，这些你都知道了，知道以后就差控制算法了

何小小宝 发表于 2014-10-27 15:37:55

majay123 发表于 2014-10-27 13:58
我用的就是冯哈伯的，那要怎么使用PID去控制啊

先调速度PID,冯哈勃电机特性好，几分钟就挑好了，然后以速度为控制量，去跳角度PID,这样最后就能控制角度了，而且角度响应近似可以看成一条PID曲线

majay123 发表于 2014-10-28 09:55:10

何小小宝 发表于 2014-10-27 15:37
先调速度PID,冯哈勃电机特性好，几分钟就挑好了，然后以速度为控制量，去跳角度PID,这样最后就能控制角度 ...

那调速度的时候用什么控制量啊

majay123 发表于 2014-10-28 10:11:13

何小小宝 发表于 2014-10-27 15:37
先调速度PID,冯哈勃电机特性好，几分钟就挑好了，然后以速度为控制量，去跳角度PID,这样最后就能控制角度 ...

噢噢噢噢知道了 频率

majay123 发表于 2014-10-28 10:23:50

何小小宝 发表于 2014-10-27 15:37
先调速度PID,冯哈勃电机特性好，几分钟就挑好了，然后以速度为控制量，去跳角度PID,这样最后就能控制角度 ...

可以用 编码器作为控制量，去调控角度啊

mangocity 发表于 2014-10-28 10:26:34

majay123 发表于 2014-10-27 14:30
电流 环有什么作用不太清楚 ，可以具体解释一下吗

电流环做的事情是:
扭矩控制
堵转限流
电机学的基础知识来的吧

markdif 发表于 2014-10-28 10:34:02

限位开关和霍尔元件吧。。。

何小小宝 发表于 2014-10-28 10:42:45

majay123 发表于 2014-10-28 10:23
可以用 编码器作为控制量，去调控角度啊

可以的，可以调成伺服电机的

何小小宝 发表于 2014-10-28 10:43:14

majay123 发表于 2014-10-28 09:55
那调速度的时候用什么控制量啊

PWM占空比

zhoulei123 发表于 2014-10-28 10:45:03

不懂，帮顶，，，，，，

majay123 发表于 2014-10-28 11:04:10

markdif 发表于 2014-10-28 10:34
限位开关和霍尔元件吧。。。

霍尔只有两端才有 ，中间没的

ln08136207 发表于 2014-10-28 11:16:14

楼主，这三个点是固定的吗？有反馈吗？

w71057178 发表于 2014-10-28 11:50:24

哪种直流电机？这个很关键，步进的还有可能，有刷的没戏

majay123 发表于 2014-10-28 14:34:56

ln08136207 发表于 2014-10-28 11:16
楼主，这三个点是固定的吗？有反馈吗？

这三点不是固定的，可以自己设定的，没反馈，自己有编码器

majay123 发表于 2014-10-28 14:36:00

w71057178 发表于 2014-10-28 11:50
哪种直流电机？这个很关键，步进的还有可能，有刷的没戏

是冯哈伯的无刷直流电机

mtswz.213 发表于 2014-10-28 14:47:30

这个没有位置检测装置，你怎么做位置控制啊！自控里面最基本的知识了，你要控制一个量，首先要去检测这个量，你都检测不到这个量，如何去控制。

majay123 发表于 2014-10-28 15:03:02

mtswz.213 发表于 2014-10-28 14:47
这个没有位置检测装置，你怎么做位置控制啊！自控里面最基本的知识了，你要控制一个量，首先要去检测这个量 ...

电机有自带编码器的

mtswz.213 发表于 2014-10-28 15:21:20

那你搞一个速度环，一个位置环就行了，参考PMSM的控制方法，PID当然是可以的了，交流伺服电机就是这么控制的！

majay123 发表于 2014-10-29 10:04:21

mtswz.213 发表于 2014-10-28 15:21
那你搞一个速度环，一个位置环就行了，参考PMSM的控制方法，PID当然是可以的了，交流伺服电机就是这么控制 ...

pid的输入输出是同一个量吗

mmswza 发表于 2014-10-29 19:42:14

本帖最后由 mmswza 于 2014-10-29 19:45 编辑

没到PID行不行，都没有传感怎么反馈。

没反馈怎么闭环。

没有闭环使PID干嘛？噱头？

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